[发明专利]一种机器人的机械臂

权利要求书

1.一种机器人的机械臂，其特征在于：包括连杆手臂、抓取装置、关节装置，连杆手臂与抓取装置连接并由连杆手臂驱动抓取装置运动，抓取装置内部设置有关节装置，连杆手臂由四连杆结构构成，机架上铰接设置有四连杆结构，主动杆（1）、第一连杆（2）、第二连杆（3）与从动杆（4）构成的四连杆结构与臂板（5）连接，臂板（5）的一端面通过主动杆（1）与第一连杆（2）的铰接处、第二连杆（3）与从动杆（4）的铰接处支撑固定，臂板（5）的另一端面固定有抓取装置，抓取装置包括伸缩气缸（6）、伸缩杆（7）、锥形体（8）、第一滚轮（9）、第二滚轮（10）、第一滚轮轴（11）、第一支撑臂（12）、第一夹持杆（13）、第一夹持块（14）、第二滚轮轴（15）、第二支撑臂（16）、第二夹持杆（17）、第二夹持块（18）、第一转动杆（19）、第一驱动杆（20）、第二转动杆（21）、第二驱动杆（22）和电动机（23），伸缩气缸（6）内伸缩设置有伸缩杆（7），伸缩杆（7）的顶端部与锥形体（8）固定，锥形体（8）伸缩设置在第一滚轮（9）与第二滚轮（10）之间；第一滚轮（9）的内部固定有第一滚轮轴（11），第一滚轮轴（11）连接第一支撑臂（12）与第一夹持杆（13），第一夹持杆（13）的内端面固定有第一夹持块（14），第一夹持块（14）的下端面为凹陷部；第二滚轮（10）的内部固定有第二滚轮轴（15），第二滚轮轴（15）连接第二支撑臂（16）与第二夹持杆（17），第二夹持杆（17）的内端面固定有第二夹持块（18），第二夹持块（18）的上端面为凹陷部，第一夹持块（14）与第二夹持块（18）配合夹取物品。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的机械臂，其特征在于：所述第一支撑臂（12）与第一转动杆（19）的一端铰接连接，第一转动杆（19）的另一端与第一驱动杆（20）的一端铰接连接，第一驱动杆（20）的另一端与电动机（23）连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的机械臂，其特征在于：所述第二支撑臂（16）与第二转动杆（21）的一端铰接连接，第二转动杆（21）的另一端与第二驱动杆（22）的一端铰接连接，第二驱动杆（22）的另一端与电动机（23）连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人的机械臂，其特征在于：所述主动杆（1）与伺服电机连接由伺服电机驱动，主动杆（1）与第一连杆（2）的一端铰接连接，第一连杆（2）的另一端铰接连接在第二连杆（3）上，第二连杆（3）的一端固定在机架上，第二连杆（3）的另一端与从动杆（4）的一端铰接连接，从动杆（4）的另一端铰接在机架上。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的机械臂，其特征在于：所述第一支撑臂（12）与第一夹持杆（13）、第二支撑臂（16）与第二夹持杆（17）之间设置有关节装置，关节装置包括驱动器（24）、驱动杆（25）、第一凹槽（26）、第二凹槽（27）、联轴器（28）、减速器（29）和圆柱滚子轴承（30）。

6.根据权利要求5所述的一种机器人的机械臂，其特征在于：所述第一支撑臂（12）上设置有供驱动器（24）容纳的第一凹槽（26）与供驱动杆（25）容纳的第二凹槽（27），第一凹槽（26）与第二凹槽（27）连通并且贯穿第一支撑臂（12），驱动器（24）与驱动杆（25）驱动连接，驱动杆（25）的一端伸出第二凹槽（27）并伸向第一支撑臂（12）的外部，驱动杆（25）与联轴器（28）连接，联轴器（28）与减速器（29）连接，减速器（29）与第一夹持杆（13）之间设置有圆柱滚子轴承（30）。

7.根据权利要求6所述的一种机器人的机械臂，其特征在于：所述驱动器（24）由电机壳（31）、驱动电机（32）、电机轴（33）、力矩传感器（34）构成，电机壳（31）内部设置有驱动电机（32），驱动电机（32）套设在电机轴（33）上，电机轴（33）的端部固定有力矩传感器（34）。

8.根据权利要求7所述的一种机器人的机械臂，其特征在于：所述力矩传感器（34）由第一支撑板（35）、第二支撑板（36）、环形弹簧（39）和编码器（40）构成，第一支撑板（35）与第二支撑板（36）为环状结构，第一支撑板（35）套设在电机轴（33）上，第二支撑板（36）套设在第一支撑板（35）的外端面上，第一支撑板（35）的外端环形设置有多个第一分支（37），第二支撑板（36）的外端环形设置有多个第二分支（38），第一分支（37）与第二分支（38）错开设置，环形弹簧（39）固定在第一支撑板（35）的第一分支（37）上与第二支撑板（36）的第二分支（38）上，编码器（40）设置在第二支撑板（36）的外端面。