[发明专利]自动地生成机器人的动作轨迹的装置、系统以及方法有效
| 申请号： | 201810312084.0 | 申请日： | 2018-04-09 |
| 公开（公告）号： | CN108687770B | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 王凯濛;陈文杰;林晃市郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动地生成机器人的动作轨迹的装置、系统以及方法。一种能够防止生产线的效率降低的装置。装置具备：形状获取部，其获取工件的形状；动作模式获取部，其获取基本动作模式，该基本动作模式包含基准工件形状、该基准工件形状上的基准作业位置以及针对该基准作业位置的作业种类；类似判定部，其判定工件的形状是否与基准工件形状类似；位置决定部，其根据工件的形状和基准工件形状，来决定工件上的与基准作业位置对应的作业位置；以及轨迹生成部，其通过将基准作业位置变更为所决定的作业位置来生成动作轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 生成 机器人 动作 轨迹 装置 系统 以及 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自动地生成机器人的动作轨迹的装置，其具备：形状获取部，其获取成为机器人的作业对象的工件的形状；动作模式获取部，其获取基本动作模式，该基本动作模式包含基准工件形状、该基准工件形状上的基准作业位置以及针对该基准作业位置的作业种类；类似判定部，其判定由所述形状获取部获取到的所述工件的形状是否与所述基本动作模式中所包含的所述基准工件形状类似；位置决定部，其基于由所述类似判定部判定为彼此类似的所述工件的形状和所述基准工件形状，来决定所述工件上的与所述基本动作模式中所包含的所述基准作业位置对应的作业位置；以及轨迹生成部，其通过将所述基准作业位置变更为由所述位置决定部决定的所述作业位置，来生成用于所述机器人对所述作业位置执行所述基本动作模式中所包含的所述作业的动作轨迹。
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