[发明专利]自动地生成机器人的动作轨迹的装置、系统以及方法

说明书

本发明提供一种自动地生成机器人的动作轨迹的装置、系统以及方法。一种能够防止生产线的效率降低的装置。装置具备：形状获取部，其获取工件的形状；动作模式获取部，其获取基本动作模式，该基本动作模式包含基准工件形状、该基准工件形状上的基准作业位置以及针对该基准作业位置的作业种类；类似判定部，其判定工件的形状是否与基准工件形状类似；位置决定部，其根据工件的形状和基准工件形状，来决定工件上的与基准作业位置对应的作业位置；以及轨迹生成部，其通过将基准作业位置变更为所决定的作业位置来生成动作轨迹。

技术领域

本发明涉及一种自动地生成机器人的动作轨迹的装置、系统以及方法。

背景技术

已知一种自动地生成机器人的动作轨迹的技术(例如，日本特开平8-90232号公报)。

发明内容

以往，每当工件的形状稍有变更时，都需要对针对变更后的该工件进行作业的机器人重新进行动作的示教，该情形导致生产线的效率降低。

在本公开的一个方式中，自动地生成机器人的动作轨迹的装置具备：形状获取部，其获取成为机器人的作业对象的工件的形状；动作模式获取部，其获取基本动作模式，该基本动作模式包含基准工件形状、该基准工件形状上的基准作业位置以及针对该基准作业位置的作业种类；类似判定部，其判定由形状获取部获取到的工件的形状是否与基本动作模式中所包含的基准工件形状类似；位置决定部，其根据由类似判定部判定为彼此类似的工件的形状和基准工件形状，来决定工件上的与基本动作模式中所包含的基准作业位置对应的作业位置；以及轨迹生成部，其通过将基准作业位置变更为由位置决定部决定的作业位置，来生成用于机器人对作业位置执行基本动作模式中所包含的作业的动作轨迹。

在本公开的其它方式中，自动地生成机器人的动作轨迹的方法包括：获取成为机器人的作业对象的工件的形状；获取基本动作模式，该基本动作模式包含基准工件形状、该基准工件形状上的基准作业位置以及针对该基准作业位置的作业种类；判定获取到的工件的形状是否与基本动作模式中所包含的基准工件形状类似；根据判定为彼此类似的工件的形状和基准工件形状，来决定工件上的与基本动作模式中所包含的基准作业位置对应的作业位置；以及通过将基准作业位置变更为所决定的作业位置，来生成用于机器人对作业位置执行基本动作模式中所包含的作业的动作轨迹。

根据本公开的一个方式，无需对机器人再次示教，能够利用基本动作模式自动地构建由机器人对工件进行作业时的动作轨迹。由此，能够削减机器人的再次示教所施加的负担，因此能够使生产线的效率提高。

附图说明

通过与附图相关联的以下的实施方式的说明将更加明确本发明的目的、特征以及优点。

图1是一个实施方式所涉及的装置的框图。

图2是一个实施方式所涉及的机器人系统的概要图。

图3是一个实施方式所涉及的基准工件的概要图。

图4A表示图3所示的基准工件，图4B表示与该基准工件类似的工件的例子。

图5A和图5B是用于说明映射理论的图。

图6是表示由图1所示的位置决定部计算出的图4B所示的工件上的作业位置的图。

图7是其它实施方式所涉及的装置的框图。

图8A表示其它实施方式所涉及的基准工件，图8B表示与该基准工件类似的工件的例子。

图9是表示图7所示的装置的动作流程的一例的流程图。

图10是其它实施方式所涉及的装置的框图。

图11是其它实施方式所涉及的装置的框图。

图12表示用于对多个种类的基本动作模式进行说明的表。