[发明专利]自动地生成机器人的动作轨迹的装置、系统以及方法

权利要求书

1.一种自动地生成机器人的动作轨迹的装置，其具备：

形状获取部，其获取成为机器人的作业对象的工件的形状；

动作模式获取部，其获取基本动作模式，该基本动作模式包含基准工件形状、该基准工件形状上的基准作业位置以及针对该基准作业位置的作业种类；

类似判定部，其判定由所述形状获取部获取到的所述工件的形状是否与所述基本动作模式中所包含的所述基准工件形状类似；

位置决定部，其使用表示由所述类似判定部判定为彼此类似的所述工件的形状的信息、表示所述基准工件形状的信息以及用于求出具有互不相同的尺寸的两个形状中的彼此对应的位置的映射理论式，来重新计算所述工件上的与所述基本动作模式中所包含的所述基准作业位置对应的作业位置；以及

轨迹生成部，其通过将所述基准作业位置变更为由所述位置决定部计算出的所述作业位置，来生成用于所述机器人对所述作业位置执行所述基本动作模式中所包含的所述作业的动作轨迹，

其中，所述映射理论式为下式，

其中，f(x^(k))表示变形形状的特征点的坐标，x^(k)’表示所述基准工件形状的特征点的坐标，项E表示所述基准工件形状与变形形状之间的差异度。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还具备：

形状输入部，其接收所述工件的形状的输入并向所述形状获取部发送；

视觉传感器，其检测所述工件的形状，将检测出的该工件的形状发送到所述形状获取部；或者

标记读取传感器，其读取记述有所述工件的形状的标记并发送到所述形状获取部。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，

所述基本动作模式包含多个所述基准作业位置，

所述位置决定部分别计算所述工件上的与多个所述基准作业位置对应的多个所述作业位置。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，

还具备顺序输入部，该顺序输入部接收对由所述位置决定部计算出的多个所述作业位置执行所述作业的顺序的输入，

所述基本动作模式包含用于规定针对多个所述基准作业位置的所述作业的顺序的基准顺序，

所述轨迹生成部通过将多个所述基准作业位置变更为由所述位置决定部计算出的多个所述作业位置、将所述基准顺序变更为由所述顺序输入部接收到的所述顺序，来生成用于所述机器人按照由所述顺序输入部接收到的所述顺序来对多个所述作业位置执行所述作业的所述动作轨迹。

5.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，

所述动作模式获取部获取多个种类的所述基本动作模式，该多个种类的所述基本动作模式分别包含具有互不相同的形状的多个种类的所述基准工件形状，

所述类似判定部按照预先决定的规则来判定所述工件的形状是否与所述多个种类的基准工件形状中的某一个类似，

所述轨迹生成部通过变更如下的所述基本动作模式中所包含的所述基准作业位置来生成所述动作轨迹，所述基本动作模式是所述多个种类的基本动作模式中的包含由所述类似判定部判定为类似的所述基准工件形状的基本动作模式。

6.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，

所述动作模式获取部获取多个种类的所述基本动作模式，该多个种类的所述基本动作模式分别包含互不相同的多个种类的所述作业，

所述装置还具备接收所述作业种类的输入的作业输入部，

所述轨迹生成部通过变更如下的所述基本动作模式中所包含的所述基准作业位置来生成所述动作轨迹，所述基本动作模式是所述多个种类的基本动作模式中的包含由所述作业输入部接收到的所述作业种类的基本动作模式。

7.一种自动地生成机器人的动作轨迹的系统，具备：

根据权利要求1～6中的任一项所述的装置；以及

服务器，其与所述装置以能够经由通信网络进行通信的方式连接，

其中，所述基本动作模式被存储于所述服务器。

8.一种自动地生成机器人的动作轨迹的方法，包括：

获取成为机器人的作业对象的工件的形状；

获取基本动作模式，该基本动作模式包含基准工件形状、该基准工件形状上的基准作业位置以及针对该基准作业位置的作业种类；

判定获取到的所述工件的形状是否与所述基本动作模式中所包含的所述基准工件形状类似；

使用表示判定为彼此类似的所述工件的形状的信息、表示所述基准工件形状的信息以及用于求出具有互不相同的尺寸的两个形状中的彼此对应的位置的映射理论式，来重新计算所述工件上的与所述基本动作模式中所包含的所述基准作业位置对应的作业位置；以及

通过将所述基准作业位置变更为计算出的所述作业位置，来生成用于所述机器人对所述作业位置执行所述基本动作模式中所包含的所述作业的动作轨迹，

其中，所述映射理论式为下式，

其中，f(x^(k))表示变形形状的特征点的坐标，x^(k)’表示所述基准工件形状的特征点的坐标，项E表示所述基准工件形状与变形形状之间的差异度。