[发明专利]一种九自由度采摘机械手在审
| 申请号： | 201810130062.2 | 申请日： | 2018-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN108098825A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 史颖刚;刘利;翟胜杭;祝铠甲;徐力;郭阳;李昕宇;张云博;陈客舟;王勇;李政坤 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/12;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西省西安市杨凌区西农路*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。所述手掌是圆形板结构或圆盘状结构或圆碗状结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上。所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。本发明九自由度采摘机械手，抓取灵活，工作空间大，可实现多种类圆形果实的采摘，提高了机械手的互换性，降低了采摘成本。 | ||
| 搜索关键词： | 采摘 手掌 机械手 基指节 转动连接 指尖 指关节 中指节 抓取 圆盘状结构 圆形板结构 转动自由度 工作空间 互换性 类圆形 圆碗状 均布 果实 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。
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