[发明专利]移动机器人的路径跟踪方法有效
| 申请号： | 201810010646.6 | 申请日： | 2018-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN108388241B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 焦新涛;单鹏辉;丁璜;赵常伦;温献雷 | 申请（专利权）人： | 广州科语机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510000 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明揭示了一种移动机器人的路径跟踪方法，所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮，包括以下步骤：S1：设定移动机器人的工作路径；S2：根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi；S3：确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi；S4：计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di；S5：计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi；S6：根据距离Di及夹角Δθi计算左、右驱动轮转速差ΔVi；S7：根据Vi、ΔVi对移动机器人的左、右驱动轮进行速度调节。与现有技术相比，本发明技术方案使得移动机器人实际运行轨迹与设定的工作路径误差更小，移动更为精确。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的路径跟踪方法，所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮，其特征在于，包括以下步骤：S1：设定移动机器人的工作路径；S2：根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi；S3：确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi；S4：计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di；S5：计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi；S6：根据距离Di及夹角Δθi计算左、右驱动轮转速差ΔVi；S7：根据Vi、ΔVi对移动机器人的左、右驱动轮进行速度调节。
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