[发明专利]移动机器人的路径跟踪方法

权利要求书

1.一种移动机器人的路径跟踪方法，所述移动机器人包括左、右驱动轮和万向轮，其特征在于，包括以下步骤：

S1：设定移动机器人的工作路径；

S2：根据移动机器人当前方向θi、当前速度Vi及沿运动方向的尺寸L设置前瞻点Pi；

S3：确定工作路径上距离前瞻点Pi最近的相邻离散点Ai、Bi；

S4：计算前瞻点Pi与直线AiBi之间的距离Di；

S5：计算当前方向θi与直线AiBi之间的夹角Δθi；

S6：根据距离Di及夹角Δθi计算左、右驱动轮转速差ΔVi；

S7：根据Vi、ΔVi对移动机器人的左、右驱动轮进行速度调节；

在步骤S2中，所述前瞻点Pi位于移动机器人的正前方，且所述前瞻点Pi距离移动机器人的距离d＝k1*Vi*L，其中，k1为基于速度的比例系数。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于，还包括步骤S8：间隔预定时间后再返回步骤S2直到移动机器人完成工作路径跟踪。

3.根据权利要求1所述的移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S41：获取前瞻点Pi、点Ai及点Bi的坐标；

S42：计算前瞻点Pi、点Ai及点Bi构成的三角形面积Si；

S43：计算点Ai、点Bi之间的距离Li；

S44：计算前瞻点Pi到直线AiBi的距离：Di＝2*Si/Li。

4.根据权利要求3所述的移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤S42和步骤S43可相互交换。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤S6是通过设计轮速模糊控制器计算左、右驱动轮转速差ΔVi的，包括：

S61：将距离Di及夹角Δθi进行模糊化处理；

S62：通过模糊控制表查询得到期望转向轮速差；

S63：对期望转向轮速差去模糊化处理得到左、右驱动轮转速差ΔVi。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于，所述步骤S4和步骤S5可相互交换。

7.根据权利要求1至6之一所述的移动机器人的路径跟踪方法，其特征在于，所述移动机器人为割草机器人。