[发明专利]一种长输地下管道定位系统的误差补偿系统及方法在审
| 申请号： | 201810000648.7 | 申请日： | 2018-01-02 |
| 公开（公告）号： | CN109141407A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 黎建军;许晓东;杨彩霞 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种长输地下管道定位系统的误差补偿方法的实施系统，包括管道定位装置、工程测距仪和上位机；管道定位装置，固定在管道机器人上，用于检测管道机器人的姿态角和里程数据，利用惯性导航原理解算出管道机器人在待测管道内的位置；管道定位装置随管道机器人在管道内行驶，当接收到电磁波信号并达到最大强度时，触发修正当前位置的坐标数据；管道定位装置将所有管道坐标数据保存在存储模块中；工程测距仪，被设置为用于检测待测管道首末端的位置坐标及管道外坐标修正点的平面坐标；上位机，被设置为用于读取存储模块的坐标数据，并完成对惯性导航定位数据的修正，最终对修正后的管道坐标数据进行三维显示。本发明适用范围广、计算精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 管道机器人 定位装置 坐标数据 存储模块 地下管道 定位系统 惯性导航 测距仪 上位机 修正 读取 误差补偿系统 电磁波信号 定位数据 里程数据 平面坐标 三维显示 实施系统 位置坐标 误差补偿 坐标修正 原理解 姿态角 检测 触发 行驶 保存 | ||
【主权项】：
1.一种长输地下管道定位系统的误差补偿方法的实施系统，其特征在于，包括管道定位装置、工程测距仪和上位机；所述管道定位装置，被设置为固定在管道机器人上，用于检测所述管道机器人的姿态角和里程数据，利用惯性导航原理解算出所述管道机器人在待测管道内的位置；所述管道定位装置随所述管道机器人在管道内行驶，当接收到电磁波信号并达到最大强度时，触发修正当前位置的坐标数据；所述管道定位装置将所有管道坐标数据保存在存储模块中；所述工程测距仪，被设置为用于检测待测管道首末端的位置坐标及管道外坐标修正点的平面坐标；所述上位机，被设置为用于读取存储模块的坐标数据，并完成对惯性导航定位数据的修正，最终对修正后的管道坐标数据进行三维显示。
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