[实用新型]一种自适应气吸式机器人末端抓取机构有效
| 申请号： | 201721834255.3 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN207616604U | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 刘振;程栋梁;孙渤;金力;赵福臣;于振中;丁亮;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 王林 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，导向轴的一端连接在气缸安装板上，另一端通过球面轴承连接在吸盘固定板，所述导向轴在吸盘固定板内转动，所述吸盘固定板上装有连接法兰，所述吸盘至少有两个，分别安装在吸盘固定板的下部，所述气缸连接在气缸安装板上，所述气缸的活塞上连接压杆，所述压杆位于吸盘固定板的上部。本实用新型结构简单，使用方便，采用多个吸盘和多个吸附点抓取力大、可靠；通过执行器上端的花键轴的自由滑动，可实现对不同高度表面物体的抓取；通过对执行器下端的小型气缸的控制，可以实现对斜面或曲面物体的抓取；也可综合花键轴的自由滑动和小型气缸的浮动特性实现对被抓取物体的自适应抓取。 | ||
| 搜索关键词： | 吸盘固定板 抓取 吸盘 本实用新型 机器人末端 气缸安装板 小型气缸 抓取机构 自由滑动 导向轴 花键轴 气吸式 自适应 自适应抓取 活塞 表面物体 浮动特性 连接法兰 连接压杆 气缸连接 球面轴承 曲面物体 一端连接 上端 气缸 吸附 压杆 转动 | ||
【主权项】：
1.一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，包括高度可调的执行器上端和连接在执行器上端的执行器下端，所述执行器下端具有至少一个执行机构，所述执行机构包括导向轴、气缸安装板、吸盘固定板、连接法兰、吸盘、气缸、压杆；所述导向轴的一端连接在气缸安装板上，另一端通过球面轴承连接在吸盘固定板，所述导向轴在吸盘固定板内转动，所述吸盘固定板上装有连接法兰，所述吸盘至少有两个，分别安装在吸盘固定板的下部，所述气缸连接在气缸安装板上，所述气缸的活塞上连接压杆，所述压杆位于吸盘固定板的上部。
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