[实用新型]一种自适应气吸式机器人末端抓取机构有效
| 申请号： | 201721834255.3 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN207616604U | 公开（公告）日： | 2018-07-17 |
| 发明（设计）人： | 刘振;程栋梁;孙渤;金力;赵福臣;于振中;丁亮;李文兴 | 申请（专利权）人： | 哈工大机器人（合肥）国际创新研究院 |
| 主分类号： | B25J15/06 | 分类号： | B25J15/06;B25J15/02 |
| 代理公司： | 合肥市浩智运专利代理事务所(普通合伙) 34124 | 代理人： | 王林 |
| 地址： | 236000 安徽省合肥市经*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 吸盘固定板 抓取 吸盘 本实用新型 机器人末端 气缸安装板 小型气缸 抓取机构 自由滑动 导向轴 花键轴 气吸式 自适应 自适应抓取 活塞 表面物体 浮动特性 连接法兰 连接压杆 气缸连接 球面轴承 曲面物体 一端连接 上端 气缸 吸附 压杆 转动 | ||
1.一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，包括高度可调的执行器上端和连接在执行器上端的执行器下端，所述执行器下端具有至少一个执行机构，所述执行机构包括导向轴、气缸安装板、吸盘固定板、连接法兰、吸盘、气缸、压杆；所述导向轴的一端连接在气缸安装板上，另一端通过球面轴承连接在吸盘固定板，所述导向轴在吸盘固定板内转动，所述吸盘固定板上装有连接法兰，所述吸盘至少有两个，分别安装在吸盘固定板的下部，所述气缸连接在气缸安装板上，所述气缸的活塞上连接压杆，所述压杆位于吸盘固定板的上部。
2.根据权利要求1所述的一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述气缸安装板的两侧装有用于限位的导向销。
3.根据权利要求2所述的一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述吸盘固定板上设有开口，所述导向销的一端固定连接在气缸安装板上，另一端套设在吸盘固定板的开口内。
4.根据权利要求1所述的一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述吸盘有四个，分别安装在吸盘固定板的四周。
5.根据权利要求1所述的一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述气缸有四个，分别位于气缸安装板的四周。
6.根据权利要求1所述的一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述执行器上端包括上安装板、下安装板、支柱、卡具、花键轴；所述支柱支撑在上安装板和下安装板之间，所述卡具上设有与所述执行机构数目匹配的夹爪，所述花键轴的顶端由夹爪卡持带动上下运动，底端与气缸安装板固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述花键轴的顶端设有端盖。
8.根据权利要求7所述的一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述下安装板和端盖之间设有固定环。
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