[实用新型]一种自适应气吸式机器人末端抓取机构

说明书

本实用新型公开了一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，导向轴的一端连接在气缸安装板上，另一端通过球面轴承连接在吸盘固定板，所述导向轴在吸盘固定板内转动，所述吸盘固定板上装有连接法兰，所述吸盘至少有两个，分别安装在吸盘固定板的下部，所述气缸连接在气缸安装板上，所述气缸的活塞上连接压杆，所述压杆位于吸盘固定板的上部。本实用新型结构简单，使用方便，采用多个吸盘和多个吸附点抓取力大、可靠；通过执行器上端的花键轴的自由滑动，可实现对不同高度表面物体的抓取；通过对执行器下端的小型气缸的控制，可以实现对斜面或曲面物体的抓取；也可综合花键轴的自由滑动和小型气缸的浮动特性实现对被抓取物体的自适应抓取。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人末端抓取机构，尤其涉及的是一种自适应气吸式机器人末端抓取机构。

背景技术

气吸式机器人末端执行器利用吸盘内负压所产生的吸力来吸住并移动工件。吸盘就是用的软橡胶或者是塑料制成的皮碗中形成的负压来吸住工件。这种机器人末端执行器适用于吸取大而薄、刚性差的金属或木质板材、纸张、玻璃和弧度较大的弧形壳体等零件。根据应用场合不同，末端执行器可以做成单吸盘、双吸盘或多吸盘的形式。

然而，单一吸盘的抓取力不足，而且对于被吸表面要求较高，同时只有一抓取点容易出现掉落的情况，可靠性不足；对于多吸盘形式现多为固定形式的布置，对于斜坡、高低平面或曲面等情况下可利用的吸盘数很少，因此通过增加吸盘数而增加吸力的目的就很难实现。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种自适应气吸式机器人末端抓取机构，能够适应不同的高度和不同形状的工件的抓取。

本实用新型是通过以下技术方案实现的，本实用新型包括高度可调的执行器上端和连接在执行器上端的执行器下端，所述执行器下端具有至少一个执行机构，所述执行机构包括导向轴、气缸安装板、吸盘固定板、连接法兰、吸盘、气缸、压杆；所述导向轴的一端连接在气缸安装板上，另一端通过球面轴承连接在吸盘固定板，所述导向轴在吸盘固定板内转动，所述吸盘固定板上装有连接法兰，所述吸盘至少有两个，分别安装在吸盘固定板的下部，所述气缸连接在气缸安装板上，所述气缸的活塞上连接压杆，所述压杆位于吸盘固定板的上部。

作为本实用新型的优选方式之一，所述气缸安装板的两侧装有用于限位的导向销。能够确保整个导向有序。

作为本实用新型的优选方式之一，所述吸盘固定板上设有开口，所述导向销的一端固定连接在气缸安装板上，另一端套设在吸盘固定板的开口内。

作为本实用新型的优选方式之一，所述吸盘有四个，分别安装在吸盘固定板的四周。

作为本实用新型的优选方式之一，所述气缸有四个，分别位于气缸安装板的四周。

所述执行器上端包括上安装板、下安装板、支柱、卡具、花键轴；所述支柱支撑在上安装板和下安装板之间，所述卡具上设有与所述执行机构数目匹配的夹爪，所述花键轴的顶端由夹爪卡持带动上下运动，底端与气缸安装板固定连接。

作为本实用新型的优选方式之一，所述花键轴的顶端设有端盖。

作为本实用新型的优选方式之一，所述下安装板和端盖之间设有固定环。

本实用新型相比现有技术具有以下优点：本实用新型结构简单，使用方便，采用多个吸盘和多个吸附点抓取力大、可靠；通过执行器上端的花键轴的自由滑动，可实现对不同高度表面物体的抓取；通过对执行器下端的小型气缸的控制，可以实现对斜面或曲面物体的抓取；也可综合花键轴的自由滑动和小型气缸的浮动特性实现对被抓取物体的自适应抓取。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是执行器上端的结构示意图；

图3是执行器下端的结构示意图；