[发明专利]搬运机械手的快速操作方法

摘要

本发明涉及一种自动化装配设备，尤其涉及一种阀门配件的自动化搬运设备。搬运机械手的快速操作方法，包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，自适应机械手固连于支架上，夹具体位于自适应机械手可以夹持的范围内；自适应机械手包括：手指、前后气缸、上下气缸、手指气缸、手掌、推板、连接板、主滑板、次滑板、横向直线导轨、纵向直线导轨、卸料轴。由于受到O型箍的弹性约束，动手指在弹性力的作用下而实现对阀体的夹持，整个夹持过程的发生，动作简单明了，阀体插入手指中，手指即可自动实现对阀体的夹持；同时，手指自动适应不同外径的阀体。

主权项

1.一种搬运机械手的快速操作方法，其特征在于,结构组成上包括：支架、用于实现搬运功能的自适应机械手、用于放置阀体的夹具体，自适应机械手固连于支架上，夹具体位于自适应机械手可以夹持的范围内；操作方法上包括以下步骤：A、前后气缸、上下气缸、手指气缸的活塞杆均处于缩回状态；此时，手指位于夹具体的上部；夹持空间的尺寸小于夹持部的外径；B、手指夹持阀体，上下气缸的活塞杆伸出，次滑板在纵向直线导轨的导向下相对于主滑板向下运动一段距离；手掌向下运动，使手指朝阀体运动，阀体的夹持部进入至手指的夹持空间；夹持空间被夹持部撑开，动手指相对于主手指沿横向缝隙做相对运动，使中槽、偏置槽的尺寸变大，夹持部位于主手指、动手指之间，由于受到O型箍的弹性约束，动手指、夹持部、主手指被O型箍绑在了一起，实现了手指对阀体的夹持；C、自适应机械手移动阀体，前后气缸、上下气缸、手指气缸的活塞杆均处于缩回状态；手掌上升，阀体随手指一起向上运动，阀体脱离夹具体；D、前后气缸的活塞杆处于伸出状态，上下气缸、手指气缸的活塞杆均处于缩回状态；主滑板的两侧固连于连接板，连接板通过横向直线导轨活动连接于支架，主滑板在横向直线导轨的导向下受前后气缸的驱动而进行运动。