[发明专利]一种机器人的运动控制方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201711484283.1 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109991915A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;沈日新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/05 | 分类号： | G05B19/05 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的运动控制方法、装置及机器人，包括：获取机器人的舵机当前所处的第一角度P1和舵机执行一次转动所需要的第一时间T1；获取需要舵机到达的第二角度P2和使舵机从第一角度P1转动到第二角度P2的第二时间T2；根据第一角度P1、第二角度P2和第一时间T1、第二时间T2计算舵机的运动曲线B(t)；运动曲线B(t)上每一点的斜率与第一斜率K1同号，所述第一斜率K1为由所述第二角度P2、所述第一角度P1和所述第二时间T2、所述第一时间T1确定的匀速运动的斜率，且运动曲线B(t)在舵机开始转动阶段和结束转动阶段时的斜率的绝对值小于第一斜率K1的绝对值；控制舵机按照运动曲线B(t)转动。所述方法解决了机器人关节在运动过程中由于速度变化很大而导致的机器人重心不稳的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 运动曲线 转动 机器人 运动控制 机器人技术领域 机器人关节 机器人重心 人本发明 速度变化 匀速运动 运动过程 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的运动控制方法，其特征在于，包括：获取机器人的舵机当前所处的第一角度P1和所述舵机执行一次转动所需要的第一时间T1；获取需要所述舵机到达的第二角度P2和使所述舵机从所述第一角度P1转动到所述第二角度P2的第二时间T2；根据所述第一角度P1、所述第二角度P2和所述第一时间T1、所述第二时间T2计算所述舵机的运动曲线B(t)，所述运动曲线B(t)用于表示所述舵机在所述第二时间T2内的各个时刻所运行至的角度；所述运动曲线B(t)上每一点的斜率与第一斜率K1同号，所述第一斜率K1为由所述第二角度P2、所述第一角度P1和所述第二时间T2、所述第一时间T1确定的匀速运动的斜率，且所述运动曲线B(t)在所述舵机开始转动阶段和结束转动阶段时的斜率的绝对值小于第一斜率K1的绝对值；控制所述舵机按照所述运动曲线B(t)转动。
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