[发明专利]一种机器人的运动控制方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的运动控制方法、装置及机器人，包括：获取机器人的舵机当前所处的第一角度P₁和舵机执行一次转动所需要的第一时间T₁；获取需要舵机到达的第二角度P₂和使舵机从第一角度P₁转动到第二角度P₂的第二时间T₂；根据第一角度P₁、第二角度P₂和第一时间T₁、第二时间T₂计算舵机的运动曲线B(t)；运动曲线B(t)上每一点的斜率与第一斜率K₁同号，所述第一斜率K₁为由所述第二角度P₂、所述第一角度P₁和所述第二时间T₂、所述第一时间T₁确定的匀速运动的斜率，且运动曲线B(t)在舵机开始转动阶段和结束转动阶段时的斜率的绝对值小于第一斜率K₁的绝对值；控制舵机按照运动曲线B(t)转动。所述方法解决了机器人关节在运动过程中由于速度变化很大而导致的机器人重心不稳的技术问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的运动控制方法、装置及机器人。

背景技术

随着科技的进步，使用机器人代替人去执行各种各样的任务已变得越来越普遍。为了使得机器人能够顺利执行各种任务，比如扫地、跳舞等，第一步就是使得机器人具备良好的运动能力。机器人的运动主要是通过机器人关节的运动来进行的，而机器人的每一个关节其实就是一个舵机，其中，舵机是一种应用于机器人中的控制设备，用于控制机器人的关节进行各种运动。

机器人关节的运动通常都是匀速进行的，例如，假设现在需要机器人的关节A由a角度运动到b角度，时间是T，那么在机器人的关节A从a角度运动到b角度的过程中，角度的变化速度的大小均是|(b-a)/T|。这种关节运动方式的缺陷在于：由于刚开始机器人处于静止状态，当突然有一个速度之后，机器人关节将由静止状态突变为运动状态，且该过程的持续时间ΔT很小，所以，如果在这个过程中，机器人的速度变化很大必然会导致机器人的加速度ΔV很大，这么大的加速度ΔV很可能导致机器人由于重心不稳而摔倒。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的运动控制方法、装置及机器人，以解决现有技术中，机器人关节在运动过程中由于速度变化很大而导致的机器人重心不稳的技术问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种机器人的运动控制方法，包括：获取机器人的舵机当前所处的第一角度P₁和所述舵机执行一次转动所需要的第一时间T₁；获取需要所述舵机到达的第二角度P₂和使所述舵机从所述第一角度P₁转动到所述第二角度P₂的第二时间T₂；根据所述第一角度P₁、所述第二角度P₂和所述第一时间T₁、所述第二时间T₂计算所述舵机的运动曲线B(t)，所述运动曲线B(t)用于表示所述舵机在所述第二时间T₂内的各个时刻所运行至的角度；所述运动曲线B(t)上每一点的斜率与第一斜率K₁同号，所述第一斜率K₁为由所述第二角度P₂、所述第一角度P₁和所述第二时间T₂、所述第一时间T₁确定的匀速运动的斜率，且所述运动曲线B(t)在所述舵机开始转动阶段和结束转动阶段时的斜率的绝对值小于第一斜率K₁的绝对值；控制所述舵机按照所述运动曲线B(t)转动。