[发明专利]一种基于医疗协作机器人的定位检测机构

摘要

本发明公开了一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座、连接座、主轴臂、第一旋转轴、第二旋转轴、前臂、第三旋转轴、危险急停装置、气爪，连接座设于底座上表面，主轴臂设于连接座上表面，第一旋转轴设于主轴臂前下表面，第二旋转轴设于主轴臂前上表面，前臂与主轴臂通过第二旋转轴相连接，第三旋转轴设于前臂右端表面，危险急停装置设于气爪内部，气爪设于第三旋转轴右侧表面。有益效果通过设有的危险急停装置，当机器人在协助医护人员作业时发生危险或与某些物体发生大力碰撞时，机器人则通过信号传感板将其信号传递到装置内部依次来急停机器人所有运动，保护作业人员安全，提高机器人安全使用性。

主权项

一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座(1)、连接座(2)、主轴臂(3)、第一旋转轴(4)、第二旋转轴(5)、前臂(6)、第三旋转轴(7)、危险急停装置(8)、气爪(9)，其特征在于：所述底座(1)呈圆盘状，所述连接座(2)设于底座(1)上表面，所述连接座(2)与底座(1)通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂(3)设于连接座(2)上表面，所述主轴臂(3)与连接座(2)为一体化结构，所述第一旋转轴(4)设于主轴臂(3)前下表面，所述第一旋转轴(4)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述第二旋转轴(5)设于主轴臂(3)前上表面，所述第二旋转轴(5)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述前臂(6)与主轴臂(3)通过第二旋转轴(5)相连接，所述第三旋转轴(7)设于前臂(6)右端表面，所述第三旋转轴(7)与前臂(6)通过电焊相连接，所述危险急停装置(8)设于气爪(9)内部，所述危险急停装置(8)与气爪(9)通过机关枢纽相连接，所述气爪(9)设于第三旋转轴(7)右侧表面，所述气爪(9)与第三旋转轴(7)通过电焊相连接；所述危险急停装置(8)由信号传感装置(81)、滑动结构(82)、碰撞结构(83)、升降结构(84)、传动结构(85)、连接结构(86)、滑动结构(87)、急停自启结构(88)组成，所述信号传感装置(81)设于气爪(9)右侧，所述滑动结构(82)设于信号传感装置(81)左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构(83)设于滑动结构(82)上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构(84)设于碰撞结构(83)左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构(85)设于升降结构(84)左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构(86)与传动结构(85)通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构(87)设于连接结构(86)下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构(88)与滑动结构(87)通过绳索缠绕相连接。