[发明专利]一种基于医疗协作机器人的定位检测机构

说明书

技术领域

本发明是一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，属于机器人领域。

背景技术

在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。

但现有技术存在机器人在协助医护人员时，无法根据周围环境因素进行检测，且当发生危险因素时无法紧急停止工作，对医护人员及患者造成不必要的伤害。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，以解决现有技术存在机器人在协助医护人员时，当发生危险因素时无法紧急停止工作，对医护人员及患者造成不必要的伤害的缺陷。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座、连接座、主轴臂、第一旋转轴、第二旋转轴、前臂、第三旋转轴、危险急停装置、气爪，所述底座呈圆盘状，所述连接座设于底座上表面，所述连接座与底座通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂设于连接座上表面，所述主轴臂与连接座为一体化结构，所述第一旋转轴设于主轴臂前下表面，所述第一旋转轴与主轴臂通过轴承座相连接，所述第二旋转轴设于主轴臂前上表面，所述第二旋转轴与主轴臂通过轴承座相连接，所述前臂与主轴臂通过第二旋转轴相连接，所述第三旋转轴设于前臂右端表面，所述第三旋转轴与前臂通过电焊相连接，所述危险急停装置设于气爪内部，所述危险急停装置与气爪通过机关枢纽相连接，所述气爪设于第三旋转轴右侧表面，所述气爪与第三旋转轴通过电焊相连接，所述危险急停装置由信号传感装置、滑动结构、碰撞结构、升降结构、传动结构、连接结构、滑动结构、急停自启结构组成，所述信号传感装置设于气爪右侧，所述滑动结构设于信号传感装置左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构设于滑动结构上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构设于碰撞结构左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构设于升降结构左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构与传动结构通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构设于连接结构下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构与滑动结构通过绳索缠绕相连接。

进一步地，所述信号传感装置由装置外壳、信号传感板、套筒、螺母、第一弹簧组成，所述信号传感板设于装置外壳内右侧，所述信号传感板与装置外壳电连接，所述套筒设于信号传感板左侧表面中部，所述套筒与信号传感板通过电焊相连接，所述螺母设于信号传感板左侧表面且位于套筒内部，所述螺母与信号传感板通过电焊相连接，所述第一弹簧设有两条，所述第一弹簧设于信号传感板左侧且位于套筒内部，所述第一弹簧与信号传感板通过电焊相连接。

进一步地，所述滑动结构由第一轴杆、第一链条、螺纹套组成，所述第一链条设于第一轴杆上表面，所述第一链条与第一轴杆通过电焊相连接，所述螺纹套设于第一轴杆右端，所述螺纹套与第一轴杆通过套合相连接。

进一步地，所述碰撞结构由轮盘、第二链条、固定触点、挡块、复位弹簧、偏心锤、连接杆、第一支杆组成，所述第二链条设于轮盘下部，所述第二链条与轮盘通过电焊相连接，所述固定触点设有两块，所述固定触点设于轮盘上部且位于第二链条两端上表面，所述固定触点与轮盘通过电焊相连接，所述挡块设于轮盘左侧且位于固定触点上方，所述挡块与轮盘通过电焊相连接，所述复位弹簧设于挡块右侧表面，所述复位弹簧与挡块通过电焊相连接，所述偏心锤设于轮盘上部且一端一复位弹簧电焊相连接，所述连接杆设于轮盘中心，所述第一支杆设于连接杆前端表面且位于轮盘前表面，所述第一支杆与连接杆通过铰链相连接。

进一步地，所述升降结构由滑动杆、底板、滑动板、第三链条、第一绳扣、固定轮、第一绳索组成，所述滑动杆设于装置外壳内上壁，所述滑动杆与装置外壳通过电焊垂直连接，所述底板设于滑动杆下端表面，所述底板与滑动杆通过电焊相连接，所述滑动板设于滑动杆左侧表面且通过滑动轨道相连接，所述第三链条设于滑动板左侧表面，所述第三链条与滑动板通过电焊相连接，所述第一绳扣设于滑动板右下侧表面，所述第一绳扣与滑动板通过电焊相连接，所述第一绳索与第一绳扣缠绕连接且绕过固定轮与连接杆缠绕连接。