[发明专利]一种基于医疗协作机器人的定位检测机构

权利要求书

1.一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座(1)、连接座(2)、主轴臂(3)、第一旋转轴(4)、第二旋转轴(5)、前臂(6)、第三旋转轴(7)、危险急停装置(8)、气爪(9)，其特征在于：

所述底座(1)呈圆盘状，所述连接座(2)设于底座(1)上表面，所述连接座(2)与底座(1)通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂(3)设于连接座(2)上表面，所述主轴臂(3)与连接座(2)为一体化结构，所述第一旋转轴(4)设于主轴臂(3)前下表面，所述第一旋转轴(4)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述第二旋转轴(5)设于主轴臂(3)前上表面，所述第二旋转轴(5)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述前臂(6)与主轴臂(3)通过第二旋转轴(5)相连接，所述第三旋转轴(7)设于前臂(6)右端表面，所述第三旋转轴(7)与前臂(6)通过电焊相连接，所述危险急停装置(8)设于气爪(9)内部，所述危险急停装置(8)与气爪(9)通过机关枢纽相连接，所述气爪(9)设于第三旋转轴(7)右侧表面，所述气爪(9)与第三旋转轴(7)通过电焊相连接；

所述危险急停装置(8)由信号传感装置(81)、滑动结构(82)、碰撞结构(83)、升降结构(84)、传动结构(85)、连接结构(86)、滑动结构(87)、急停自启结构(88)组成，所述信号传感装置(81)设于气爪(9)右侧，所述滑动结构(82)设于信号传感装置(81)左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构(83)设于滑动结构(82)上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构(84)设于碰撞结构(83)左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构(85)设于升降结构(84)左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构(86)与传动结构(85)通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构(87)设于连接结构(86)下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构(88)与滑动结构(87)通过绳索缠绕相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述信号传感装置(81)由装置外壳(810)、信号传感板(811)、套筒(812)、螺母(813)、第一弹簧(814)组成，所述信号传感板(811)设于装置外壳(810)内右侧，所述信号传感板(811)与装置外壳(810)电连接，所述套筒(812)设于信号传感板(811)左侧表面中部，所述套筒(812)与信号传感板(811)通过电焊相连接，所述螺母(813)设于信号传感板(811)左侧表面且位于套筒(812)内部，所述螺母(813)与信号传感板(811)通过电焊相连接，所述第一弹簧(814)设有两条，所述第一弹簧(814)设于信号传感板(811)左侧且位于套筒(812)内部，所述第一弹簧(814)与信号传感板(811)通过电焊相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述滑动结构(82)由第一轴杆(820)、第一链条(821)、螺纹套(822)组成，所述第一链条(821)设于第一轴杆(820)上表面，所述第一链条(821)与第一轴杆(820)通过电焊相连接，所述螺纹套(822)设于第一轴杆(820)右端，所述螺纹套(822)与第一轴杆(820)通过套合相连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述碰撞结构(83)由轮盘(830)、第二链条(831)、固定触点(832)、挡块(833)、复位弹簧(834)、偏心锤(835)、连接杆(836)、第一支杆(837)组成，所述第二链条(831)设于轮盘(830)下部，所述第二链条(831)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述固定触点(832)设有两块，所述固定触点(832)设于轮盘(830)上部且位于第二链条(831)两端上表面，所述固定触点(832)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述挡块(833)设于轮盘(830)左侧且位于固定触点(832)上方，所述挡块(833)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述复位弹簧(834)设于挡块(833)右侧表面，所述复位弹簧(834)与挡块(833)通过电焊相连接，所述偏心锤(835)设于轮盘(830)上部且一端一复位弹簧(834)电焊相连接，所述连接杆(836)设于轮盘(830)中心，所述第一支杆(837)设于连接杆(836)前端表面且位于轮盘(830)前表面，所述第一支杆(837)与连接杆(836)通过铰链相连接。