[发明专利]汽车驱动控制方法及装置有效
| 申请号： | 201711433639.9 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108162800B | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 王雷;罗永昌 | 申请（专利权）人： | 航天安华(深圳)科技有限公司 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B60L15/32 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 魏彦 |
| 地址： | 518107 广东省深圳市光明新区凤*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种汽车驱动控制方法及装置，涉及汽车技术领域。该汽车驱动控制方法应用于四电机驱动的电动汽车，该汽车驱动控制方法包括：在检测到电动汽车的制动踏板由有效变为无效，且车辆出现反向运动时，检测四个电机的温度是否均小于预设温度；在为是时，使电动汽车保持驻坡状态，控制四个电机的目标转速为0；在四个电机的指令驱动力矩均大于驻坡状态的驻坡力矩时，控制四个电机均进入力矩响应状态，使电动汽车进入上坡模式；基于电动汽车的四个车轮的速度判断电动汽车是否打滑；在为是时，计算打滑的车轮对应的力矩补偿量；基于该力矩补偿量控制该车轮对应的电机速度。该方法可很好地实现四电机驱动的电动汽车上坡时的驱动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 电动汽车 汽车驱动 电机 电机驱动 力矩补偿 车轮 上坡 打滑 汽车技术领域 反向运动 力矩响应 目标转速 驱动控制 速度判断 指令驱动 制动踏板 量控制 检测 预设 | ||
【主权项】：
1.一种汽车驱动控制方法，应用于四电机驱动的电动汽车检测到所述电动汽车的制动踏板由有效变为无效，且车辆开始出现反向运动的情况，其特征在于，所述方法包括：判断所述电动汽车的左前轮电机的温度、左后轮电机的温度、右前轮电机的温度以及右后轮电机的温度是否均小于预设温度；在为是时，控制所述电动汽车保持驻坡状态，控制所述左前轮电机、所述左后轮电机、所述右前轮电机以及所述右后轮电机的目标转速为0；在所述左前轮电机的驱动力矩、所述左后轮电机的驱动力矩、所述右前轮电机的驱动力矩以及所述右后轮电机的指令驱动力矩均大于所述驻坡状态的驻坡力矩时，控制所述左前轮电机、所述左后轮电机、所述右前轮电机以及所述右后轮电机均进入扭矩响应状态；基于根据电动汽车前方道路的第一图像获得的坡度信息调节所述左前轮电机、所述左后轮电机、所述右前轮电机以及所述右后轮电机的扭矩，从而使所述电动汽车进入上坡状态；基于所述电动汽车的左前轮的第一速度、电动汽车的左后轮的第二速度、电动汽车的右前轮的第三速度以及电动汽车的右后轮的第四速度判断所述电动汽车是否打滑；在为是时，计算所述电动汽车打滑的车轮对应的力矩补偿量；基于所述力矩补偿量控制所述打滑的车轮对应的电机速度。
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