[发明专利]汽车驱动控制方法及装置

权利要求书

1.一种汽车驱动控制方法，应用于四电机驱动的电动汽车检测到所述电动汽车的制动踏板由有效变为无效，且车辆开始出现反向运动的情况，其特征在于，所述方法包括：

判断所述电动汽车的左前轮电机的温度、左后轮电机的温度、右前轮电机的温度以及右后轮电机的温度是否均小于预设温度；

在为是时，控制所述电动汽车保持驻坡状态，控制所述左前轮电机、所述左后轮电机、所述右前轮电机以及所述右后轮电机的目标转速为0；

在所述左前轮电机的驱动力矩、所述左后轮电机的驱动力矩、所述右前轮电机的驱动力矩以及所述右后轮电机的指令驱动力矩均大于所述驻坡状态的驻坡力矩时，控制所述左前轮电机、所述左后轮电机、所述右前轮电机以及所述右后轮电机均进入扭矩响应状态；

基于根据电动汽车前方道路的第一图像获得的坡度信息调节所述左前轮电机、所述左后轮电机、所述右前轮电机以及所述右后轮电机的扭矩，从而使所述电动汽车进入上坡状态；

基于所述电动汽车的左前轮的第一速度、电动汽车的左后轮的第二速度、电动汽车的右前轮的第三速度以及电动汽车的右后轮的第四速度判断所述电动汽车是否打滑；

在为是时，计算所述电动汽车打滑的车轮对应的力矩补偿量；

基于所述力矩补偿量控制所述打滑的车轮对应的电机速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电动汽车的左前轮的第一速度、电动汽车的左后轮的第二速度、电动汽车的右前轮的第三速度以及电动汽车的右后轮的第四速度判断所述电动汽车是否打滑包括：

基于所述第一速度、所述第二速度、所述第三速度以及所述第四速度判断所述左前轮以及所述左后轮是否打滑，且基于所述第一速度、所述第二速度、所述第三速度以及所述第四速度判断所述右前轮以及所述右后轮是否打滑；

在所述左前轮、所述左后轮、所述右前轮以及所述右后轮中任一车轮打滑时，判定所述电动汽车打滑。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一速度、所述第二速度、所述第三速度以及所述第四速度判断所述左前轮以及所述左后轮是否打滑，包括：

基于所述第一速度与所述第三速度的第一差值计算所述电动汽车的左车轮的第一转向补偿，以及基于所述第二速度与所述第四速度的第二差值计算所述电动汽车的左车轮的第二转向补偿；

判断所述第一速度与所述第二速度的第三差值减去所述第二转向补偿的第四差值是否大于第一预设差值，以及判断所述第二速度与所述第一速度的第五差值减去所述第一转向补偿的第六差值是否大于第二预设差值；

在所述第四差值大于所述第一预设差值时，判定所述左前轮打滑，在所述第六差值大于所述第二预设差值时，判定所述左后轮打滑。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在为是时，计算所述电动汽车打滑的车轮对应的力矩补偿量，包括：

在所述左前轮打滑时，基于所述第四差值，所述左前轮电机的性能参数以及所述左前轮的性能参数计算所述左前轮的力矩补偿量；

在所述左后轮打滑时，基于所述第六差值，所述左后轮电机的性能参数以及所述左后轮的性能参数计算所述左后轮的力矩补偿量。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一速度、所述第二速度、所述第三速度以及所述第四速度判断所述右前轮以及所述右后轮是否打滑，包括：

基于所述第三速度与所述第一速度的第七差值计算所述电动汽车的右车轮的第三转向补偿，以及基于所述第四速度与所述第二速度的第八差值计算所述电动汽车的右车轮的第四转向补偿；

判断所述第三速度与所述第四速度的第九差值减去所述第四转向补偿的第十差值是否大于第三预设差值，判断所述第四速度与所述第三速度的第十一差值减去所述第三转向补偿的第十二差值是否大于第四预设差值；

在所述第十差值大于所述第三预设差值时，判定所述右前轮打滑，在所述第十二差值大于所述第四预设差值时，判定所述右后轮打滑。