[发明专利]一种基于机器人的线激光标定方法和线激光标定装置有效
| 申请号： | 201711396525.1 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108106535B | 公开（公告）日： | 2020-03-27 |
| 发明（设计）人： | 宋立冬;郑勇全;姚领;蔡清汀;胡俊文 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 410116 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请所提供的一种基于机器人的线激光标定方法，包括：利用线激光传感器扫描标定板，并提取二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆；所述线激光传感器设于所述机器人法兰盘末端；确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。解决了激光传感器的外部参数标定问题，降低基于激光视觉传感器应用系统外部设备间的误差，以及传统线激光外部参数标定方法精度低的问题。本申请还提供一种基于机器人的线激光标定装置，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 激光 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器人的激光标定方法，其特征在于，包括：利用线激光传感器扫描标定板，并提取所述标定板的二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆；确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。
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