[发明专利]一种基于机器人的线激光标定方法和线激光标定装置

权利要求书

1.一种基于机器人的激光标定方法，其特征在于，包括：

控制机器人移动以使所述机器人末端法兰盘上的线激光传感器扫描标定板，并提取所述标定板的二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆，所述线激光传感器扫描方向与所述机器人移动方向相同，且与线激光平面垂直；

确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；

根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；

利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。

2.根据权利要求1所述的激光标定方法，其特征在于，线激光传感器扫描标定板之前，还包括：

确定线激光传感器坐标系，标定所述机器人的TCP。

3.根据权利要求2所述的激光标定方法，其特征在于，标定所述机器人的TCP包括：

采用XYZ-4点法和ABC-2点法标定机器人TCP，并将其转换成矩阵TtoBMat3D。

4.根据权利要求3所述的激光标定方法，其特征在于，标定线激光传感器位姿和所述机器人的TCP之后，还包括：

确定初始扫描点的坐标，以使所述线激光传感器从所述初始扫描点开始扫描。

5.根据权利要求4所述的激光标定方法，其特征在于，线激光传感器扫描标定板包括：

在所述机器人运动后，通过外触发信号触发所述线激光传感器扫描标定板。

6.根据权利要求5所述的激光标定方法，其特征在于，根据所述二维图像确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标，包括：

对所述二维图像信息进行阈值分割以及边缘提取；

对提取的边缘进行椭圆拟合，得到各个实心圆对应的拟合椭圆；

确定每个所述拟合椭圆的中心在线激光传感器坐标系中的第二坐标。

7.根据权利要求6所述的激光标定方法，其特征在于，还包括：

调整所述标定板的位置高度并重新确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；

根据所述第一坐标、所述第二坐标解得手眼标定矩阵。

8.根据权利要求6所述的激光标定方法，其特征在于，利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵包括：

根据最小二乘法利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。

9.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-8任一项所述的线激光标定方法。

10.一种基于机器人的线激光标定装置，其特征在于，包括：

与所述机器人末端法兰盘相连接的线激光传感器；

表面包含不同半径实心圆的标定板；

存储器和处理器，所述存储器中存有计算机程序，所述处理器调用所述存储器中的计算机程序时调用所述线激光传感器实现如权利要求1-8任一项所述的方法。