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[发明专利]一种活塞环端面磨削自动上料装置-CN201811464516.6有效
发明人：许亮;何奇;郑勇全;蔡清汀 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B24B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种活塞环端面磨削自动上料装置，包括：多轴执行机构、设在多轴执行机构作业区域内的上料单元、喂料平台、料杆引导装置、料杆收集小车，所述上料单元由料车停放夹紧机构和转运料车组成，所述喂料平台与设在磨床送料口的导向机构衔接，多轴执行机构末端设有带视觉定位引导装置的自动抓手，在视觉定位引导装置引导下自动抓手从转运料车取出装有成串活塞环工件的料杆放置于喂料平台上，松开料杆并通过料杆引导装置使之掉落在料杆收集小车内，喂料平台将成串活塞环工件转运至磨床送料口的导向机构处，并在导向机构引导下活塞环工件完成向磨床送料的动作。本发明具有自动化程度和效率高且可靠性强等优点。
一种活塞环端面磨削自动装置

[实用新型]一种复合型柔性切割用工具总成-CN202321295498.X有效
发明人：付敏;郑勇全;胡俊文;蔡清汀 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B24B27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化切割技术领域，具体涉及一种复合型柔性切割用工具总成，其包括基座、滑台组件、浮动组件和切割装置。所述滑台组件的移动面板由滑动支撑机构支撑并能够由驱动机构驱动而相对于基座直线移动；所述浮动组件的工作台面由导向支撑机构支撑并能够相对于移动面板移动，气动机构抵接于所述工作台面；所述切割装置包括主轴电机和刀具；其中，所述移动面板的移动方向和所述工作台面的移动方向相互平行且均与所述主轴电机的轴线方向垂直。上述技术方案不仅能够弥补机器人刚度不够缺陷，还具备可走直线轨迹以及恒力切割等优势，能够兼顾切割精度和切割效率，具有很好的市场推广价值。
一种复合型柔性切割用工总成

[实用新型]一种多功能抓手及机器人-CN202321295241.4有效
发明人：宋子鹏;熊浩;蔡清汀;胡俊文 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种多功能抓手及机器人，多功能抓手包括连接件、刀具抓取机构和工件抓取机构。刀具抓取机构与连接件连接；工件抓取机构包括多个夹爪、多个滑移组件和多个卡接件，多个滑移组件与连接件滑动连接；多个卡接件与多个滑移组件一一对应地滑动连接，并与多个夹爪一一对应地可拆卸连接；夹爪与滑移组件啮合锁紧；夹爪与滑移组件分离且与卡接件半拆卸时，夹爪能够与卡接件在滑移组件上同步滑动。通过半拆卸的调节方式对工件抓取机构的最大或最小移动行程进行调节，调节方式简单、省力、迅速、易于操作，提高了工件抓取机构对同类型、多尺寸工件抓取的适应性，减少了在多类移动行程的工件抓取机构间的更换频率。
一种多功能抓手机器人

[实用新型]一种多功能机械抓手-CN202222799388.9有效
发明人：何奇;蔡清汀;胡俊文;曹令亚;易梓璇 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多功能机械抓手，其包括安装架、第一夹臂、第二夹臂、驱动装置及限位装置。第一夹臂的第一端与安装架滑动连接，第二夹臂第一端与安装架可拆卸连接，第一夹臂和第二夹臂均包括依次连接多节支臂，多节支臂的中轴线共线。第一夹臂和第二夹臂从第一端至第二端，多节支臂的横截面积均依次缩小。驱动装置和限位装置均设置于安装架上，驱动装置与第一夹臂连接以驱动第一夹臂滑动，限位装置能够与第一夹臂相抵接。不同横截面积的支臂能够匹配不同孔径的铸件，避免夹持过程中铸件过渡位移，同时，提高了夹持稳定性，避免铸件转运过程中松动甚至掉落。通过限位装置对第一夹臂的位置进行限制，控制第一夹臂和第二夹臂之间的距离。
一种多功能机械抓手

[实用新型]一种无序抓取机器人柔性夹具-CN202222799425.6有效
发明人：张武坤;曹令亚;蔡清汀;姚领 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无序抓取机器人柔性夹具，其包括安装座、夹持装置及吸盘装置，夹持装置包括第一驱动机构以及相对设置的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与安装座连接，第二夹爪与安装座滑动连接，第一驱动机构与第二夹爪连接。吸盘装置包括磁吸组件和第二驱动机构，磁吸组件与第二驱动机构连接，第二驱动机构能够驱动磁吸组件在第一状态和第二状态之间切换。当工件不平面朝上时，采用夹持装置便能抓取工件，磁吸组件处于第一状态，避免磁吸组件吸附工件而干扰夹持装置的正常工作。当周围空间不够夹持装置伸入时，将磁吸组件切换至第二状态，磁吸组件与工件吸附连接，即能直接搬运工件，又能对工件的摆放位置进行调整，便于夹持装置的夹取。
一种无序抓取机器人柔性夹具

[实用新型]一种用于铸件混线生产的转运复合抓手-CN202222799444.9有效
发明人：郑勇全;付敏;蔡清汀;何奇;易梓璇 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于铸件混线生产的转运复合抓手，其包括连接座、夹持装置及压紧装置。夹持装置包括第一驱动机构及相互平行的第一夹钳和第二夹钳，第一驱动机构和第二夹钳均连接连接座，第一驱动机构与第一夹钳的第一端连接以驱动第一夹钳靠近或远离第二夹钳。第一夹钳和第二夹钳的第二端均设置有定位挡板，第一夹钳和第二夹钳的定位挡板的第一面均位于第一平面内，第一平面与第一夹钳垂直。压紧装置包括压紧板和第二驱动机构，第二驱动机构设置于连接座上，第二驱动机构与压紧板连接以驱动压紧板靠近或远离第一平面。实现了多规格、多型号铸件混线生产时物流转运功能。合理的功能分区，通过一臂双用，有效降低了抓手外部干涉区域和自身重量。
一种用于铸件生产转运复合抓手

[发明专利]一种多功能机械抓手及工件转运方法-CN202211303691.3在审
发明人：郑勇全;何奇;姚领;胡俊文;蔡清汀 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能机械抓手及工件转运方法，多功能机械抓手包括安装架、视觉检测装置、第一夹臂、第二夹臂、驱动装置及限位装置。第一夹臂的第一端与安装架滑动连接，第二夹臂第一端与安装架可拆卸连接，第一夹臂和第二夹臂均包括依次连接多节支臂。第一夹臂和第二夹臂从第一端至第二端，多节支臂的横截面积依次缩小。驱动装置和限位装置均设置于安装架，驱动装置与第一夹臂连接以驱动第一夹臂滑动，限位装置能够与第一夹臂相抵接。不同横截面积的支臂能匹配不同孔径的工件，避免夹持过程中工件过渡位移，同时，提高了夹持稳定性，避免工件转运过程中松动甚至掉落。通过限位装置对第一夹臂的位置进行限制，控制第一夹臂和第二夹臂之间的距离。
一种多功能机械抓手工件转运方法

[发明专利]一种用于双机器人相对空间位置标定的方法-CN201811464713.8有效
发明人：许亮;姚领;郑勇全;蔡清汀 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双机器人相对空间位置标定的方法，其特征是包括以下步骤：1、在作业区相互重合的1号机器人和2号机器人的法兰盘上分别安装3D传感器和标准球；2、标定3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系：3、标定3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系：4、根据步骤2得出的3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系和步骤2得出的3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系，通过坐标转换计算出1、2号机器人的相对空间位置关系。本发明具有标定误差小、所需设备成本低的优点。
一种用于双机相对空间位置标定方法

[发明专利]一种铸件打磨的方法及系统-CN201711286475.1有效
发明人：郑勇全;姚领;蔡清汀;宋立冬 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种铸件打磨的方法，所述方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。该方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性；本申请还公开了一种铸件打磨的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
一种铸件打磨方法系统

[发明专利]一种基于机器人的线激光标定方法和线激光标定装置-CN201711396525.1有效
发明人：宋立冬;郑勇全;姚领;蔡清汀;胡俊文 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请所提供的一种基于机器人的线激光标定方法，包括：利用线激光传感器扫描标定板，并提取二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆；所述线激光传感器设于所述机器人法兰盘末端；确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。解决了激光传感器的外部参数标定问题，降低基于激光视觉传感器应用系统外部设备间的误差，以及传统线激光外部参数标定方法精度低的问题。本申请还提供一种基于机器人的线激光标定装置，具有上述有益效果。
一种基于机器人激光标定方法装置

[实用新型]一种活塞环端面磨削自动上料装置-CN201822011059.7有效
发明人：许亮;何奇;郑勇全;蔡清汀 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B24B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种活塞环端面磨削自动上料装置，包括：多轴执行机构、设在多轴执行机构作业区域内的上料单元、喂料平台、料杆引导装置、料杆收集小车，所述上料单元由料车停放夹紧机构和转运料车组成，所述喂料平台与设在磨床送料口的导向机构衔接；多轴执行机构末端设有带视觉定位引导装置的自动抓手，在视觉定位引导装置引导下自动抓手从转运料车取出装有成串活塞环工件的料杆放置于喂料平台上，松开料杆并通过料杆引导装置使之掉落在料杆收集小车内，喂料平台将成串活塞环工件转运至磨床送料口的导向机构处，并在导向机构引导下活塞环工件完成向磨床送料的动作。本实用新型具有自动化程度和效率高且可靠性强等优点。
料杆喂料平台引导装置活塞环磨床导向机构多轴料车自动上料装置本实用新型活塞环端面上料单元视觉定位送料口成串磨削抓手转运小车工件转运机构末端夹紧机构作业区域掉落松开送料停放自动化取出衔接

[发明专利]滚筒式定位装置-CN201610768885.9有效
发明人：何奇;蔡清汀;陆博阳;文禹;余中华 -专利权人：湖南静悦创业投资管理合伙企业（有限合伙）
申请日： 2016-08-30 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B23Q3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种滚筒式定位装置，用于工件装夹时的定位调整，该滚筒式定位装置包括：沿工件的周向布置的至少三个卡爪座，卡爪座上设有用于工件装夹时带动工件转动的滚筒组件、用于调整工件端面精度的调平组件。本发明的滚筒式定位装置通过采用滚筒组件在工件装夹时带动工件在卡盘卡爪座上滚动，有效的减少了工件与卡爪座定位面之间的有害磨损；此外，利用调平组件来调整工件的端面精度，保证了工件的调平精度，并与其他卡爪座配合来实现工件在装夹时的定位调整，尤其适用于大型薄壁件的径向定位，有效避免了大型薄壁工件定位偏差、及定位过程中敲击对壁面的损伤，该滚筒式定位装置使整个装夹过程既方便快捷，又准确可靠。
定位装置滚筒式卡爪座工件装夹调平组件调整工件定位调整滚筒组件装夹大型薄壁工件大型薄壁件定位过程定位偏差工件转动径向定位卡盘卡爪周向布置定位面调平对壁磨损敲击损伤滚动配合保证

[发明专利]一种基于机器人的车辆定位方法和车辆定位系统-CN201711393963.2在审
发明人： 蔡清汀;郑勇全;宋立冬;姚领;胡俊文 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请所提供的一种基于机器人的车辆定位方法，包括：拍摄所述车辆的目标区域图像，根据所述目标区域图像建立数据模板并计算对应的模板位姿；根据所述模板位姿建立坐标系，得到所述车辆相对于机器人基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿定位所述车辆。通过建立坐标系，能够准确的定位车身，本方法对环境光线无要求，适用性强，避免了繁琐的光源调试。本申请还提供了一种基于机器人的车辆定位系统、一种可读存储介质和一种机器人，具有上述有益效果。
机器人位姿车辆定位系统目标区域图像车辆定位机器人基坐标系可读存储介质环境光线数据模板位姿定位车身光源申请调试拍摄

[发明专利]一种安装车窗玻璃的方法及系统-CN201711285434.0在审
发明人：姚领;宋立冬;蔡清汀;郑勇全;曾丽娜 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B62D65/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种安装车窗玻璃的方法，所述方法包括：当检测到车辆到达预设位置后，利用定位线激光对车身的偏移量进行计算，并根据所述偏移量调整拍摄位置以保证所述车辆处于拍摄范围内；检测所述车辆的车身颜色，并根据所述车身颜色选择相应的三维激光器的曝光值；利用所述三维激光器以所述曝光值对所述车辆进行扫描得到车窗的三维数据，并根据所述三维数据进行所述车窗玻璃的安装操作。该方法能够实现在车窗玻璃安装过程中车身的准确定位，提升安装的准确率。本申请还公开了一种机器人自动安装车窗玻璃的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
一种安装车窗玻璃方法系统

[发明专利]铸件自动清理的敏捷控制装置及敏捷控制方法-CN201510428947.7有效
发明人：郑勇全;杨墨;曾丽娜;蔡清汀;林彰东 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2015-07-21 - 公布日： 2018-03-02 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种铸件自动清理的敏捷控制装置及敏捷控制方法。铸件自动清理的敏捷控制装置，包括用于对待清理铸件进行自动清理的执行机构以及用于对执行机构进行自动操作控制的驱动控制机构，执行机构连有用于监控执行机构加工运行过程中的实时电流的电流检测传感器，电流检测传感器通过用于将电流检测传感器感应的实时电流特征与电流检测传感器的空载电流特征进行比对的数据处理机构连接驱动控制机构，驱动控制机构依据数据处理机构反馈的电流特征比对信息调整执行机构的进给速度或者停止执行机构的运行。可有效解决因清理特征差异性、设备故障等原因造成打磨到工件本体和损坏设备的风险。敏捷控制装置可以广泛应用于各种机械粗加工场合。
铸件自动清理敏捷控制装置方法

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