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[发明专利]一种活塞环端面磨削自动上料装置-CN201811464516.6有效
发明人：许亮;何奇;郑勇全;蔡清汀 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B24B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种活塞环端面磨削自动上料装置，包括：多轴执行机构、设在多轴执行机构作业区域内的上料单元、喂料平台、料杆引导装置、料杆收集小车，所述上料单元由料车停放夹紧机构和转运料车组成，所述喂料平台与设在磨床送料口的导向机构衔接，多轴执行机构末端设有带视觉定位引导装置的自动抓手，在视觉定位引导装置引导下自动抓手从转运料车取出装有成串活塞环工件的料杆放置于喂料平台上，松开料杆并通过料杆引导装置使之掉落在料杆收集小车内，喂料平台将成串活塞环工件转运至磨床送料口的导向机构处，并在导向机构引导下活塞环工件完成向磨床送料的动作。本发明具有自动化程度和效率高且可靠性强等优点。
一种活塞环端面磨削自动装置

[实用新型]一种复合型柔性切割用工具总成-CN202321295498.X有效
发明人：付敏;郑勇全;胡俊文;蔡清汀 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B24B27/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动化切割技术领域，具体涉及一种复合型柔性切割用工具总成，其包括基座、滑台组件、浮动组件和切割装置。所述滑台组件的移动面板由滑动支撑机构支撑并能够由驱动机构驱动而相对于基座直线移动；所述浮动组件的工作台面由导向支撑机构支撑并能够相对于移动面板移动，气动机构抵接于所述工作台面；所述切割装置包括主轴电机和刀具；其中，所述移动面板的移动方向和所述工作台面的移动方向相互平行且均与所述主轴电机的轴线方向垂直。上述技术方案不仅能够弥补机器人刚度不够缺陷，还具备可走直线轨迹以及恒力切割等优势，能够兼顾切割精度和切割效率，具有很好的市场推广价值。
一种复合型柔性切割用工总成

[发明专利]机器人自动化切割系统、切割控制方法及存储介质-CN202310605524.2在审
发明人：何奇;郑勇全;付敏;熊浩;曹令亚 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化切割技术领域，具体涉及一种机器人自动化切割系统、切割控制方法及存储介质，机器人自动化切割系统包括上料平台、视觉传感器、机器人、切割工具总成以及控制系统；所述切割工具总成能够驱动刀具直线进给以对所述工件进行切割，所述机器人抓取所述工件移动至靠近所述刀具且在所述刀具直线进给过程中所述机器人保持固定不动状态；控制系统能够通过视觉传感器在工件被抓取后，再次确定工件在工件抓手上面的位置以及当前工件相对于标准工件的变形量等，程序能根据位置以及变形量自主规划路径，自动调整程序弥补变形量，大大提升切割加工的精度，避免因工件变形量大而导致切割质量差精度低的问题。
机器人自动化切割系统控制方法存储介质

[实用新型]一种用于铸件混线生产的转运复合抓手-CN202222799444.9有效
发明人： 郑勇全;付敏;蔡清汀;何奇;易梓璇 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于铸件混线生产的转运复合抓手，其包括连接座、夹持装置及压紧装置。夹持装置包括第一驱动机构及相互平行的第一夹钳和第二夹钳，第一驱动机构和第二夹钳均连接连接座，第一驱动机构与第一夹钳的第一端连接以驱动第一夹钳靠近或远离第二夹钳。第一夹钳和第二夹钳的第二端均设置有定位挡板，第一夹钳和第二夹钳的定位挡板的第一面均位于第一平面内，第一平面与第一夹钳垂直。压紧装置包括压紧板和第二驱动机构，第二驱动机构设置于连接座上，第二驱动机构与压紧板连接以驱动压紧板靠近或远离第一平面。实现了多规格、多型号铸件混线生产时物流转运功能。合理的功能分区，通过一臂双用，有效降低了抓手外部干涉区域和自身重量。
一种用于铸件生产转运复合抓手

[外观设计]打磨单元-CN202230701121.4有效
发明人：吴震宇;郑勇全;熊浩;何奇 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： 15-09 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：打磨单元。2.本外观设计产品的用途：用于对工件进行打磨。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
打磨单元

[发明专利]一种多功能机械抓手及工件转运方法-CN202211303691.3在审
发明人： 郑勇全;何奇;姚领;胡俊文;蔡清汀 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能机械抓手及工件转运方法，多功能机械抓手包括安装架、视觉检测装置、第一夹臂、第二夹臂、驱动装置及限位装置。第一夹臂的第一端与安装架滑动连接，第二夹臂第一端与安装架可拆卸连接，第一夹臂和第二夹臂均包括依次连接多节支臂。第一夹臂和第二夹臂从第一端至第二端，多节支臂的横截面积依次缩小。驱动装置和限位装置均设置于安装架，驱动装置与第一夹臂连接以驱动第一夹臂滑动，限位装置能够与第一夹臂相抵接。不同横截面积的支臂能匹配不同孔径的工件，避免夹持过程中工件过渡位移，同时，提高了夹持稳定性，避免工件转运过程中松动甚至掉落。通过限位装置对第一夹臂的位置进行限制，控制第一夹臂和第二夹臂之间的距离。
一种多功能机械抓手工件转运方法

[发明专利]一种用于铸件清理加工的3T3R机器人及铸件加工系统-CN202110266014.8在审
发明人： 郑勇全;何奇;曹令亚;付敏 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于铸件清理加工的3T3R机器人及铸件加工系统，其中，所述3T3R机器人包括基座、第一直线轴系、第二直线轴系、第三直线轴系、第一转动轴系、第二转动轴系、第三转动轴系以及控制器，第一转动轴系的旋转轴线与第三转动轴系的旋转轴线相交于第二转动轴系的旋转轴线上。由于三个转动轴系的旋转轴线能交于一点，以满足机器人的空间姿态灵巧度要求，并保证控制算法中具备几何解析解要求，以适应复杂铸件清理、粗加工以及复合工序的高效高质量加工要求，同时兼具精度高、可靠性强、使用寿命长、占地面积小以及综合性价比高等优点。
一种用于铸件清理加工 t3r 机器人系统

[发明专利]一种用于双机器人相对空间位置标定的方法-CN201811464713.8有效
发明人：许亮;姚领;郑勇全;蔡清汀 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双机器人相对空间位置标定的方法，其特征是包括以下步骤：1、在作业区相互重合的1号机器人和2号机器人的法兰盘上分别安装3D传感器和标准球；2、标定3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系：3、标定3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系：4、根据步骤2得出的3D传感器相对于1号机器人法兰盘的位置关系和步骤2得出的3D传感器相对于2号机器人基坐标系的位置关系，通过坐标转换计算出1、2号机器人的相对空间位置关系。本发明具有标定误差小、所需设备成本低的优点。
一种用于双机相对空间位置标定方法

[实用新型]一种用于铸件清理加工的3T3R机器人及铸件加工系统-CN202120515931.0有效
发明人： 郑勇全;何奇;丁常喜;熊浩 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于铸件清理加工的3T3R机器人及铸件加工系统，其中，所述3T3R机器人包括基座、第一直线轴系、第二直线轴系、第三直线轴系、第一转动轴系、第二转动轴系、第三转动轴系以及控制器，第一转动轴系的旋转轴线与第三转动轴系的旋转轴线相交于第二转动轴系的旋转轴线上。由于三个转动轴系的旋转轴线能交于一点，以满足机器人的空间姿态灵巧度要求，并保证控制算法中具备几何解析解要求，以适应复杂铸件清理、粗加工以及复合工序的高效高质量加工要求，同时兼具精度高、可靠性强、使用寿命长、占地面积小以及综合性价比高等优点。
一种用于铸件清理加工 t3r 机器人系统

[实用新型]一种用于铸件清理加工的1T5R机器人及铸件加工系统-CN202120520652.3有效
发明人： 郑勇全;何奇;胡俊文;张武坤 -专利权人：湖南全宇工业设备有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于铸件清理加工的1T5R机器人及铸件加工系统，其中，所述1T5R机器人包括基座、直线轴系、第一转动轴系、第二转动轴系、第三转动轴系、第四转动轴系以及第五转动轴系。第三转动轴系的旋转轴线与第五转动轴系的旋转轴线相交于第四转动轴系的旋转轴线上。由于三个转动轴系的旋转轴线能交于一点，以满足机器人的空间姿态灵巧度要求，并保证控制算法中具备几何解析解要求，以适应复杂铸件的清理、背吃刀量不大的粗加工以及复合工序的高效高质量加工等要求，同时兼具占地面积更小、可靠性强、使用寿命长以及综合性价比更高等优点。
一种用于铸件清理加工 t5r 机器人系统

[发明专利]一种铸件打磨的方法及系统-CN201711286475.1有效
发明人： 郑勇全;姚领;蔡清汀;宋立冬 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2017-12-07 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种铸件打磨的方法，所述方法包括：对标准铸件进行表面特征扫描得到第一三维数据，并根据所述第一三维数据建立第一坐标系；根据所述第一坐标系对所述标准铸件进行打磨并记录打磨路径；当检测到待打磨铸件进入打磨区域后，对所述待打磨铸件进行表面特征扫描得到第二三维数据，并根据所述第二三维数据建立第二坐标系；计算所述第二坐标系相对于所述第一坐标系的偏移量根据所述偏移量修正所述打磨路径，并根据修正后的打磨路径打磨所述待打磨铸件。该方法能够解决由于换件带来的位置偏差问题，保证铸件清理的一致性；本申请还公开了一种铸件打磨的系统、一种计算机可读存储介质及一种机器人，具有以上有益效果。
一种铸件打磨方法系统

[发明专利]一种基于机器人的线激光标定方法和线激光标定装置-CN201711396525.1有效
发明人：宋立冬;郑勇全;姚领;蔡清汀;胡俊文 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本申请所提供的一种基于机器人的线激光标定方法，包括：利用线激光传感器扫描标定板，并提取二维图像信息；其中，所述标定板表面包含不同半径的实心圆；所述线激光传感器设于所述机器人法兰盘末端；确定各个所述实心圆圆心在机器人坐标系中的第一坐标；根据所述二维图像信息确定各个所述实心圆圆心在线激光传感器坐标系中的第二坐标；利用所述第一坐标和所述第二坐标解得手眼标定矩阵。解决了激光传感器的外部参数标定问题，降低基于激光视觉传感器应用系统外部设备间的误差，以及传统线激光外部参数标定方法精度低的问题。本申请还提供一种基于机器人的线激光标定装置，具有上述有益效果。
一种基于机器人激光标定方法装置

[实用新型]一种铸铁件毛坯自动精整装置-CN201822011377.3有效
发明人：许亮;郑勇全;何奇;付敏 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铸铁件毛坯自动精整装置，包括：用于装载待精整铸件的来料装载装置和装载已精整铸件的下料装载装置；用于对待精整铸件进行打磨的打磨装置；用于对所述来料装载装置中的若干待精整铸件自动扫描、识别并确定抓取对象及其坐标并计算铸件的空间位姿以确定打磨轨迹的视觉识别及定位装置；根据视觉识别及定位装置确定的抓取对象及其坐标、打磨轨迹抓取待精整铸件转运至所述打磨装置进行打磨精整，然后将精整后的铸件放入所述下料装载装置的铸件转运装置。本实用新型具有适应性强、效率高、加工质量好等优点。
铸件精整装载装置打磨抓取本实用新型打磨装置定位装置精整装置视觉识别铸铁件毛坯下料装载空间位姿转运装置自动扫描放入转运加工

[实用新型]一种用于活塞环上料的自动抓手-CN201822010915.7有效
发明人：许亮;何奇;郑勇全;付敏 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于活塞环上料的自动抓手，包括抓手固定座、安装在抓手固定座上的视觉定位引导装置、料杆定位夹紧机构、成串工件轴向夹紧机构、设有V型槽压紧块的成串工件上部压紧机构，料杆定位夹紧机构设在抓手固定座的上面，料杆定位夹紧机构和抓手固定座前端的两侧分别安装有一组上下对应的第三V型夹爪，成串工件上部压紧机构设在两组第三V型夹爪之间，成串工件轴向夹紧机构设在成串工件上部压紧机构的下面，料杆定位夹紧机构、成串工件轴向夹紧机构和成串工件上部压紧机构分别由独立的第五气缸驱动。本实用新型具有自动化程度高、可靠性强等优点。
成串定位夹紧机构抓手固定座压紧机构料杆夹紧机构工件轴活塞环本实用新型上料抓手气缸驱动上下对应视觉定位引导装置压紧块两组自动化

[实用新型]一种活塞环端面磨削自动上料装置-CN201822011059.7有效
发明人：许亮;何奇;郑勇全;蔡清汀 -专利权人：宇环数控机床股份有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B24B7/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种活塞环端面磨削自动上料装置，包括：多轴执行机构、设在多轴执行机构作业区域内的上料单元、喂料平台、料杆引导装置、料杆收集小车，所述上料单元由料车停放夹紧机构和转运料车组成，所述喂料平台与设在磨床送料口的导向机构衔接；多轴执行机构末端设有带视觉定位引导装置的自动抓手，在视觉定位引导装置引导下自动抓手从转运料车取出装有成串活塞环工件的料杆放置于喂料平台上，松开料杆并通过料杆引导装置使之掉落在料杆收集小车内，喂料平台将成串活塞环工件转运至磨床送料口的导向机构处，并在导向机构引导下活塞环工件完成向磨床送料的动作。本实用新型具有自动化程度和效率高且可靠性强等优点。
料杆喂料平台引导装置活塞环磨床导向机构多轴料车自动上料装置本实用新型活塞环端面上料单元视觉定位送料口成串磨削抓手转运小车工件转运机构末端夹紧机构作业区域掉落松开送料停放自动化取出衔接

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