[发明专利]一种转运机械手

摘要

本发明涉及一种转运机械手，包括固定架、机械大臂、机械小臂和机械手，机械大臂能够水平旋转，机械小臂能够水平伸缩和垂直升降；机械手包括水平设置在升降杆上的滑轨，滑轨上滑动连接有两个滑块，滑轨的两端分别固设有伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆与滑块固定连接；滑块的下部设有机械爪，机械爪通过回转气缸与滑块连接；机械爪的爪端设有压力传感器。本发明通过步进电机和气缸配合完成水平旋转、水平移动以及垂直升降，结构简单，成本低，操作便捷，可通过远程控制，控制程序简单易行。本发明通过气缸驱动机械手抓取物品，抓取牢靠，结构稳定。

主权项

1.一种转运机械手，包括固定架（1）、机械大臂、机械小臂和机械手，其特征在于：所述机械大臂包括固设在固定架（1）上的步进电机（2），步进电机（2）的输出轴通过联轴器（3）与转动轴（4）固定连接，转动轴（4）竖向设置，以实现转动轴（4）在水平面内旋转；机械小臂包括支架（5），支架（5）上固设有水平推动气缸（6），水平推动气缸（6）的活塞杆与推杆（7）固定连接；所述水平推动气缸（6）的活塞杆推动推杆（7）水平伸缩；所述支架（5）固设在转动轴（4）上；所述机械小臂还包括连接架（8），连接架（8）上设有升降气缸（9），升降气缸（9）的活塞杆与升降杆（10）固定连接，所述升降气缸（9）的活塞杆推动升降杆（10）垂直升降；所述连接架（8）固设在推杆（7）上；所述机械手包括水平设置在所述升降杆（7）上的滑轨（11），滑轨（11）上滑动连接有两个滑块（12），滑轨（11）的两端分别固设有伸缩气缸（13），伸缩气缸（13）的活塞杆与滑块（12）固定连接；滑块（12）的下部设有机械爪（14），机械爪（14）通过回转气缸（15）与滑块（12）连接；机械爪（14）的爪端设有压力传感器（16）。