[发明专利]一种两自由度转动解耦并联机器人机构

摘要

本发明提供一种新型两自由度转动解耦并联机器人机构，其主要包括动平台、定平台和将它们连接在一起的两个分支。其中一个分支仅有一个运动副与动、定平台相连接，该运动副为虎克铰；另一个分支是由三个运动副和两连杆组成，与动平台相连的运动副为虎克铰，与定平台相连的运动副为圆柱副，分别与虎克铰及圆柱副相连的两连杆通过转动副连接。上述转动副与圆柱副的轴线以及该分支与动平台相连的虎克铰的一条轴线平行，而与动平台相连的两虎克铰的两条轴线平行。本发明结构简单，具有很好的运动学性能、较高的灵活性和较大的工作空间，动平台的两个转动完全解耦，其运动学正、反解十分简单，使其控制极为容易，加工装配性好。

主权项

一种两自由度转动解耦并联机器人机构，其包括动平台、定平台和将它们连接在一起的两个分支，该两个分支的一端均与定平台连接，另一端均与动平台连接，其中第一分支仅有一个运动副与动、定平台相连接，该运动副为虎克铰；第二分支是由三个运动副和两连杆组成，其特征在于：所述第二分支与动平台相连的运动副为虎克铰，与定平台相连的运动副为圆柱副，分别与虎克铰及圆柱副相连的两连杆通过转动副连接，上述转动副与圆柱副的轴线以及虎克铰与动平台间接相连的一条轴线保持平行，且与所述第一分支中的虎克铰与定平台直接相连的轴线平行；所述第二分支的虎克铰的另一条轴线即与动平台直接相连的轴线与所述第一分支的虎克铰与动平台直接相连的轴线同样保持平行。