[发明专利]一种两自由度转动解耦并联机器人机构在审
| 申请号： | 201710988466.0 | 申请日： | 2017-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN107571247A | 公开（公告）日： | 2018-01-12 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 长沙展朔轩兴信息科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 转动 并联 机器人 机构 | ||
【权利要求书】：
1.一种两自由度转动解耦并联机器人机构，其包括动平台、定平台和将它们连接在一起的两个分支，该两个分支的一端均与定平台连接，另一端均与动平台连接，其中第一分支仅有一个运动副与动、定平台相连接，该运动副为虎克铰；第二分支是由三个运动副和两连杆组成，其特征在于：所述第二分支与动平台相连的运动副为虎克铰，与定平台相连的运动副为圆柱副，分别与虎克铰及圆柱副相连的两连杆通过转动副连接，上述转动副与圆柱副的轴线以及虎克铰与动平台间接相连的一条轴线保持平行，且与所述第一分支中的虎克铰与定平台直接相连的轴线平行；所述第二分支的虎克铰的另一条轴线即与动平台直接相连的轴线与所述第一分支的虎克铰与动平台直接相连的轴线同样保持平行。
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