[发明专利]一种机械手空间移动轨迹的设计方法有效
| 申请号： | 201710968850.4 | 申请日： | 2017-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN107856034B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 曹弋;朱兴明;张华;鞠勇 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 韩莲 |
| 地址： | 210046 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请属于机械手控制设计领域，具体涉及一种机械手空间移动轨迹的设计方法，包括如下步骤：步骤一、采用计算机软件根据工件的实际数据，建立待加工工件的3D模型，并生成3D模型的.stl文件；步骤二、对待加工工件的3D模型进行切片处理，并获取所有切片的数据坐标G代码文件；步骤三、采用文字处理软件打开G代码文件，提取其中的X、Y、Z三维坐标数据保存为.CSV文件；步骤四、向.CSV文件中加入机械手实现运动所需的其他数据，并再次保存.CSV文件；步骤五、将步骤四得到的.CSV文件导入机械手的样条文件中，并使样条文件满足机械手中程序能调用的要求。其能有效简化机械手复杂空间运行轨迹的设计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 空间 移动 轨迹 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种机械手空间移动轨迹的设计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、采用计算机软件根据工件的实际数据，建立待加工工件的3D模型，并生成3D模型的.stl文件；步骤二、对待加工工件的3D模型进行切片处理，并获取所有切片的数据坐标G代码文件；步骤三、采用文字处理软件打开G代码文件，提取其中的X、Y、Z三维坐标数据保存为.CSV文件；步骤四、向.CSV文件中加入机械手实现运动所需的X轴的旋转角度A、Y轴的旋转角度B以及Z轴的旋转角度C，并再次保存.CSV文件；步骤五、将步骤四得到的.CSV文件导入机械手的样条文件中，并使样条文件满足机械手中程序能调用的要求。
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