[发明专利]一种车辆行道线的检测方法在审
| 申请号： | 201710902455.6 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109583269A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 孙凯 | 申请（专利权）人： | 孙凯 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/48;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212136 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆行道线的检测方法，主要包括四个步骤：对车载相机进行标定；采用基于积分图的投影变换来提取行道线候选点，然后通过基于方向估计的霍夫变化方法粗定位候选行道线，最后利用消失点估计、对比度过滤等过滤器对行道线进行精定位，对行道线直线检测；在行道线候选点的基础上，采用分段式霍夫变换的方法提取直线，并加以抽样获得曲线候选点，然后通过三次样条插值法分别对候选点进行曲线拟合，对行道线弯道检测；对行道线图像进行处理，得到行道线定位结果。本发明对于一些标记退化的道路和干扰大的道路有很好的适应性，具有高实时性、高鲁棒性的优点，对预警和整个智能交通系统具有重要应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 行道 候选点 检测 智能交通系统 过滤器 车载相机 定位结果 方法提取 方向估计 高鲁棒性 高实时性 霍夫变换 曲线拟合 三次样条 投影变换 直线检测 重要应用 插值法 粗定位 分段式 积分图 精定位 线图像 消失点 标定 弯道 过滤 抽样 退化 预警 | ||
【主权项】：
1.一种车辆行道线的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：车载相机标定；步骤2：行道线直线检测；步骤3：行道线弯道检测；步骤4：行道线定位。
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