[发明专利]一种车辆行道线的检测方法在审
| 申请号： | 201710902455.6 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109583269A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 孙凯 | 申请（专利权）人： | 孙凯 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/48;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212136 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 行道 候选点 检测 智能交通系统 过滤器 车载相机 定位结果 方法提取 方向估计 高鲁棒性 高实时性 霍夫变换 曲线拟合 三次样条 投影变换 直线检测 重要应用 插值法 粗定位 分段式 积分图 精定位 线图像 消失点 标定 弯道 过滤 抽样 退化 预警 | ||
【权利要求书】：
1.一种车辆行道线的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：车载相机标定；
步骤2：行道线直线检测；
步骤3：行道线弯道检测；
步骤4：行道线定位。
2.根据权利要求1所述的一种车辆行道线的检测方法，其特征在于：所述步骤1中，车载相机标定步骤为，选择特征点、选择标定场地、记录世界坐标、检测二维图像中箱子顶点的像素坐标、求解相机的内参数和外参数。
3.根据权利要求1所述的一种车辆行道线的检测方法，其特征在于：所述步骤2中，行道线直线直道检测步骤为，采用基于积分图的投影变换来提取行道线候选点，然后通过基于方向估计的霍夫变化方法粗定位候选行道线，最后利用消失点估计、对比度过滤等过滤器对行道线进行精定位。
4.根据权利要求3所述的一种车辆行道线的检测方法，其特征在于：行道线候选点的提取分为3大步骤：分段投影变换、投影曲线分界面的二值化、候选点的去斑马线干扰。
5.根据权利要求1所述的一种车辆行道线的检测方法，其特征在于：所述步骤3中，行道线弯道检测步骤为，在行道线候选点的基础上，采用分段式霍夫变换的方法提取直线，并加以抽样获得曲线候选点，然后通过三次样条插值法分别对候选点进行曲线拟合。
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