[发明专利]一种滚轮人工助力非接触式机械手葡萄采摘器有效
| 申请号： | 201710215635.7 | 申请日： | 2017-04-04 |
| 公开（公告）号： | CN106937554A | 公开（公告）日： | 2017-07-11 |
| 发明（设计）人： | 聂海燕;郭志东 | 申请（专利权）人： | 淄博职业学院 |
| 主分类号： | A01D46/28 | 分类号： | A01D46/28 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄博*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种滚轮人工助力非接触式机械手葡萄采摘器，包括手柄、支撑杆、弹簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安装弹簧、支撑杆和采摘器，支撑杆安装在手柄上，且与手柄铰接，采摘器由滚轮、伸缩杆、弹簧和切刀组成，弹簧为压簧，伸缩杆一端与滚轮联接，另一端贯穿弹簧和手柄上设置的通孔并与手柄联接，切刀通过螺栓与伸缩杆联接，切刀的刀尖呈U形状，松开螺栓，转动切刀，使切刀与葡萄枝条的外表面呈0～30°的夹角，在滚轮的外圆面上设有U形的凹槽，对手柄施加前进方向的力，滚轮在葡萄枝条上转动，带动切刀运动，切刀将葡萄的果柄切断，葡萄落入收集袋中回收。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 滚轮 人工 助力 接触 机械手 葡萄 采摘 | ||
【主权项】：
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- 尹建军;陈永河 - 江苏大学
- 2016-11-07 - 2018-11-06 - A01D46/28
- 本发明提供了一种夹持旋切式欠驱动两指手葡萄采摘装置，主要包括欠驱动手指机构、旋转机构、推送机构、旋切机构、腕部连接机构、主支撑板和双目摄像头组成；欠驱动手指机构分列在主支撑板两侧，腕部连接机构与旋转机构连接，旋转机构与主支撑板连接，推送机构与旋转机构连接，旋切机构与推送机构连接，腕部连接机构与机械臂的腕部连接，电机A驱动欠驱动手指机构运动，利用S型压力传感器、电位器、平板压力传感器、拉簧的作用，实现控制器对欠驱动手指机构的闭环实时控制并柔性抓取目标物体，旋转机构和推送机构驱动旋切机构实现360°圆周往复旋转运动和横向伸缩运动，旋切机构通过直流电机控制圆盘刀片实现对目标果梗的旋切动作；本发明结构精巧，灵活性强，手指位姿工作空间大，可以获得较高的采摘成功率，并且能够减少对植株和果实的机械损伤，能够实现对葡萄等成簇果实的采摘，具有果实形状自适应能力和接触力可控的特点。
- 一种机器视觉自然放置葡萄串抓取点定位方法-201810376253.7
- 高国琴;张千 - 江苏大学
- 2018-04-25 - 2018-10-19 - A01D46/28
- 本发明公开了一种机器视觉自然放置葡萄串抓取点定位方法，首先根据串类水果分拣机器人的空间可抓取范围、抓取精度和速度等要求，构建获取葡萄串图像的硬件平台，得到基于机器视觉的自然放置葡萄串彩色图像，并对图像进行预处理，得到含有主果梗、次果梗、果蒂等区域的葡萄串二值图像。构建葡萄串多维特征向量和BP神经网络提取主果梗区域,采用梯度方向轮廓分析定位抓取点；最后，基于双目视觉标定参数，将抓取点的图像坐标转换为空间三维坐标点，最终得到自然放置葡萄串抓取点的空间三维坐标，以实现机器人对自然放置葡萄串的自动抓取。
- 一种基于气压推动采摘大量葡萄的采收装置-201810676327.9
- 陈灶林 - 陈灶林
- 2018-06-27 - 2018-09-28 - A01D46/28
- 本发明公开了一种基于气压推动采摘大量葡萄的采收装置，其结构包括采收器、把手、L型滑槽、操作杆；采收器由驱动装置、空心管、连杆机构、葡萄裹袋框、采摘装置组成，通过驱动装置和空心管相连接的长度，使得作业人员可以采摘到高处的葡萄，利用操作杆控制密封板带动外界气压，将空心管内的气体往一侧推挤，使得连杆机构带动采摘装置对葡萄根茎进行剪切，提高工作效率，避免了高处作业的危险性，利用葡萄裹袋框形状以及容量可以保护葡萄采摘后，掉落时受到的损坏，通过采收器和采摘装置配合减少作业人员频繁移动位置采摘葡萄，降低了作业人员疲劳。
- 一种葡萄采摘装置-201721679096.4
- 颜伟;周杰 - 衡阳博思科技有限公司
- 2017-12-06 - 2018-09-25 - A01D46/28
- 本实用新型公开了一种葡萄采摘装置，包括第一剪刀构件和第二剪刀构件，所述第一剪刀构件与第二剪刀构件之间转动连接有第一转轴，所述第二剪刀构件的底部焊接有第一手柄，所述第一剪刀构件的底部焊接有第二手柄，所述第一剪刀构件的正面固定连接有第二转轴；所述第二转轴的表面套设有第一橡胶夹块，所述第二转轴的表面且位于第一橡胶夹块的背面套设有第二橡胶夹块，所述第一橡胶夹块的背面焊接有第一限位杆。该葡萄采摘装置通过第一橡胶夹块、第二橡胶夹块、第一限位杆、第一限位套、第二限位杆和第二限位套的配合，解决了现有的葡萄采摘方式需要多人配合，而且采摘完成后还要进行计量，导致采摘效率低的问题。
- 一种可以调节高度的葡萄采摘器-201721678969.X
- 颜伟;周杰 - 衡阳博思科技有限公司
- 2017-12-06 - 2018-08-28 - A01D46/28
- 本实用新型公开了一种可以调节高度的葡萄采摘器，包括采摘板，所述采摘板的顶部开设有切割孔，所述切割孔内壁的右侧固定连接有刀片，所述采摘板的底部固定连接有水果网，所述采摘板的左侧固定连接有调节杆，所述调节杆的底部设置有套杆，所述调节杆的底部贯穿套杆并延伸至套杆的内部，所述套杆的左侧固定连接有调节箱。本实用新型通过设置调节杆、套杆、调节箱、卡槽、转盘、旋转杆、圆盘、转轴、杠杆、移动孔、传动杆、连接块、传动板和卡杆的配合使用，解决了现有的葡萄采摘器不能调节高度的问题，该可以调节高度的葡萄采摘器，具备可以调节高度的优点，使用者可以采摘到过高的葡萄，从而提高了葡萄采摘器的实用性。
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