[发明专利]一种基于深度学习的无人驾驶物流车

摘要

本发明涉及一种基于深度学习的无人驾驶物流车，包括物流车车体、超声波避障模块、双目立体视觉避障模块、电机驱动模块、嵌入式系统、电源模块和视觉导航处理系统；双目立体视觉避障模块用于检测道路场景中较远距离障碍物，超声波避障模块用于检测近距离障碍物，二者所获取障碍物的距离信息统称为避障信息；视觉导航处理系统采用由样本集训练的深度学习模型处理采集的道路图像数据，并输出控制指令信息；最后由决策模块综合控制指令信息和避障信息进行判断，来控制电机驱动模块，以实现物流车的无人驾驶功能。本发明不需要安装辅助设备，只需要深度学习模型通过学习样本集，即可对道路周围环境进行感知与理解，实现物流车的无人驾驶功能。

主权项

1.一种基于深度学习的无人驾驶物流车，包括物流车外部结构和物流车内部结构两部分；其特征在于:物流车外部结构主要由物流车车体、超声波避障模块和双目立体视觉避障模块组成；所述物流车车体共计设置五个用于存储货物的抽屉门；物流车车体两侧各装两个抽屉门，物流车车体的尾部装一个抽屉门；所述物流车车体的底部装有四个麦克纳姆轮，实现原地全向旋转；所述物流车车体的头部两侧各装有一套所述超声波避障模块，用于近距离防护性测距避障；所述物流车车体的头部中间装有摄像头A和摄像头B，二者构成双目立体视觉避障模块，用于检测道路场景中较远距离障碍物，超声波避障模块用于检测近距离障碍物，二者所获取障碍物的距离信息统称为物流车的避障信息；所述摄像头A类似于人的主视眼，为视觉导航处理系统提供图像数据；物流车内部结构主要由电机驱动模块、嵌入式系统和电源模块组成；所述电机驱动模块用于驱动直流无刷电机，再由直流无刷电机带动皮带驱动麦克纳姆轮；所述嵌入式系统用于采集图像数据，搭载视觉导航处理系统，控制所述电机驱动模块；所述电源模块采用电池组为物流车系统供电；上述无人驾驶物流车通过视觉导航处理系统完成在道路工作环境中的无人驾驶功能，所述视觉导航处理系统主要有深度学习模型、决策模块和样本集组成，其中样本集又分为训练集和测试集；所述深度学习模型建立步骤如下：步骤1：将物流车预先采集到的道路环境视频图像和操作人员操作遥控指令信息拷贝到计算机中，将样本集按照9：1比例制作成训练集和测试集；步骤2：训练集用于训练深度学习模型，测试集用于测试深度学习模型，通过反复对深度学习模型进行调节参数与测试，观察测试结果误差大小，直到能够满足系统的控制精度为止；最终，获取到所需的深度学习模型。