[发明专利]机器人导航方法和系统有效
| 申请号： | 201710140315.X | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106931945B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;郝明瑞;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 | 申请（专利权）人： | 上海木木机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/04 | 分类号： | G01C11/04;G01C21/00;H04N7/18 |
| 代理公司： | 11610 北京太合九思知识产权代理有限公司 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 200336 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种机器人导航方法和系统，该方法包括：若通过摄像头识别到当前实时画面中出现异常事件，则在监控画面中确定异常事件的发生位置和机器人位置；结合预设的包括多个定位标志点的监控场景画面，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对于的起始定位标志点；查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与起始定位标志点和目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航。本方案，基于实时监控情景实现导航起止点的定位以及导航路径的确定，定位方法实现简易，且避免了成本较高的接入点设备的设置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：/n若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；/n结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括多个定位标志点；/n根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；/n将获取的导航路径发送至所述机器人，以供所述机器人根据所述导航路径进行导航；/n识别已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物；/n对所述机器人运动区域进行网格划分；/n确定划得的网格各自对应的网格坐标；/n根据所述多个定位标志物各自归属的网格，确定所述多个定位标志物各自对应的网格坐标，以作为所述多个定位标志点。/n
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