[发明专利]机器人导航方法和系统

权利要求书

1.一种机器人导航方法，其特征在于，包括：

若识别到当前拍摄的监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；

结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括多个定位标志点；

根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；

将获取的导航路径发送至所述机器人，以供所述机器人根据所述导航路径进行导航；

识别已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物；

对所述机器人运动区域进行网格划分；

确定划得的网格各自对应的网格坐标；

根据所述多个定位标志物各自归属的网格，确定所述多个定位标志物各自对应的网格坐标，以作为所述多个定位标志点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点，包括：

确定所述机器人位置所归属的第一网格坐标以及所述异常事件发生位置所归属的第二网格坐标；

若所述第一网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第一网格坐标为所述起始定位标志点；若所述第一网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第一网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第三网格坐标为所述起始定位标志点；

若所述第二网格坐标表征的网格内包含定位标志点，则确定所述第二网格坐标为所述目标定位标志点；若所述第二网格坐标表征的网格内不包含定位标志点，则确定距离所述第二网格坐标最近的、所表征的网格内包含有定位标志点的第四网格坐标为所述目标定位标志点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一网格坐标与所述第三网格坐标间的距离大于预设距离阈值，或者，若所述第二网格坐标与所述第四网格坐标间的距离大于预设距离阈值，则输出提示信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述监控画面中确定机器人位置，包括：

识别所述监控画面中包括的机器人，并确定识别到的机器人在所述监控画面中的位置；

若识别到多个机器人，则根据所述多个机器人各自的位置与所述异常事件发生位置间的距离，从所述多个机器人中选择所述距离最近的机器人，选择出的机器人的位置作为所述机器人位置。

5.一种机器人导航系统，其特征在于，包括：

控制台、摄像头、机器人、多个定位标志物；

所述摄像头与所述控制台连接，用于拍摄监控画面；

所述控制台与所述机器人无线连接，用于若识别到所述监控画面中包含异常事件，则在所述监控画面中确定异常事件发生位置和机器人位置；结合预设监控场景画面，确定所述异常事件发生位置在所述预设监控场景画面中对应的目标定位标志点以及所述机器人位置在所述预设监控场景画面中对应的起始定位标志点；所述预设监控场景画面中包括与所述多个定位标志物对应的多个定位标志点；根据所述起始定位标志点和所述目标定位标志点，查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与所述起始定位标志点和所述目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至所述机器人；

所述机器人，用于根据所述导航路径进行导航；

所述控制台还用于：

识别所述摄像头预先已拍得的监控画面中的机器人运动区域和多个定位标志物；

对所述机器人运动区域进行网格划分；

确定划得的网格各自对应的网格坐标；

根据所述多个定位标志物各自归属的网格，确定所述多个定位标志物各自对应的网格坐标，以作为所述多个定位标志点。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述多个定位标志物包括：多个二维码标签。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述控制台还用于：

识别所述监控画面中包括的机器人，并确定识别到的机器人在所述监控画面中的位置；

若识别到多个机器人，则根据所述多个机器人各自的位置与所述异常事件发生位置间的距离，从所述多个机器人中选择所述距离最近的机器人，选择出的机器人的位置作为所述机器人位置。