[实用新型]一种双臂机器人手臂

摘要

本实用新型涉及一种双臂机器人手臂，由于在肩部设置前后、左右、旋转三个自由度，使自肩部以下的部门能够有更大的活动范围，可完成的肢体动作更丰富逼真。在肘部设置前后、旋转两个自由度，使肘部能带动腕部完成细微动作，加强肢体动作所表达的效果。在肩关节固定架、肩关节左右摆动轴之间，以及肘关节固定架、肘关节前后摆动轴之间通过带轮组合进行转速调制，由于带传动具有结构简单、传动平稳、价格低廉和缓冲吸振等特点，因此使上述两处传动更平稳，提高控制性能。

主权项

一种双臂机器人手臂，其特征在于：它包括肩关节、肘关节和腕关节，所述肩关节包括第一电机、第二电机、第三电机、肩关节固定架、肩关节左右摆动轴、肩关节前后摆动轴、肩关节转动轴座、肩关节转动轴承；肘关节包括第四电机、第五电机、肘关节固定架、肘关节前后摆动轴、肘关节转动轴座、肘关节转动轴承；腕关节包括第六电机、腕关节固定架、腕关节左右摆动轴；所述第一电机的输出轴连接肩关节固定架，所述肩关节固定架连接通过第二电机驱动的肩关节左右摆动轴，所述肩关节左右摆动轴依次连接肩关节转动轴座和肩关节转动轴承，所述第三电机设置在肩关节转动轴座内，输出端连接肩关节转动轴承；所述肩关节转动轴承依次连接肘关节固定架和通过第四电机驱动的肘关节前后摆动轴，肘关节前后摆动轴依次连接肘关节转动轴座和肘关节转动轴承，所述第五电机设置在肘关节转动轴座内，输出端连接肘关节转动轴承；所述肘关节转动轴承依次连接腕关节固定架和通过第六电机驱动的腕关节左右摆动轴。