[实用新型]一种双臂机器人手臂

权利要求书

1.一种双臂机器人手臂，其特征在于：它包括肩关节、肘关节和腕关节，所述肩关节包括第一电机、第二电机、第三电机、肩关节固定架、肩关节左右摆动轴、肩关节前后摆动轴、肩关节转动轴座、肩关节转动轴承；肘关节包括第四电机、第五电机、肘关节固定架、肘关节前后摆动轴、肘关节转动轴座、肘关节转动轴承；腕关节包括第六电机、腕关节固定架、腕关节左右摆动轴；

所述第一电机的输出轴连接肩关节固定架，所述肩关节固定架连接通过第二电机驱动的肩关节左右摆动轴，所述肩关节左右摆动轴依次连接肩关节转动轴座和肩关节转动轴承，所述第三电机设置在肩关节转动轴座内，输出端连接肩关节转动轴承；所述肩关节转动轴承依次连接肘关节固定架和通过第四电机驱动的肘关节前后摆动轴，肘关节前后摆动轴依次连接肘关节转动轴座和肘关节转动轴承，所述第五电机设置在肘关节转动轴座内，输出端连接肘关节转动轴承；所述肘关节转动轴承依次连接腕关节固定架和通过第六电机驱动的腕关节左右摆动轴。

2.如权利要求1所述的一种双臂机器人手臂，其特征在于：所述肩关节固定架、肘关节固定架和腕关节固定架均包括一横向安装板，以及横向安装板两端向同侧延伸的固定叉。

3.如权利要求1或2所述的一种双臂机器人手臂，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机的控制信号输入端分别连接一控制系统的控制信号输出端。

4.如权利要求3所述的一种双臂机器人手臂，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机与所述控制系统通过无线连接。

5.如权利要求1或2或4所述的一种双臂机器人手臂，其特征在于：所述第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机和第六电机的输出轴分别通过联轴器与各自的减速器输入轴连接。

6.如权利要求2所述的一种双臂机器人手臂，其特征在于：肩关节固定支架的两固定叉上横向架设肩关节左右摆动轴，所述肩关节左右摆动轴的转矩输入端连接第二带轮，所述第二带轮通过第一带轮与设置在所述肩关节固定架的固定叉上的第二电机的输出轴连接。

7.如权利要求2所述的一种双臂机器人手臂，其特征在于：肘关节固定架的两固定叉上横向架设肘关节前后摆动轴，所述肘关节前后摆动轴的转矩输入端连接第四带轮，所述第四带轮通过第三带轮与设置在肘关节固定架的固定叉上的第四电机的输出轴连接。