[发明专利]道路积水检测方法和系统、车辆有效
| 申请号： | 201611230196.9 | 申请日： | 2016-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN106800003B | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 李健东;秦国梁;沈海寅 | 申请（专利权）人： | 智车优行科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60R21/01 | 分类号： | B60R21/01;B60Q9/00;B60T7/12;G08C17/02 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 100020 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种道路积水检测方法和系统、车辆，其中，方法包括：通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度；判断N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；对警戒点、以及警戒点与车辆之间的距离进行告警，和/或，控制车辆进行相应的制动动作。本发明可以在车辆正常行驶过程中自动完成车辆前方一段距离范围内积水深度的检测，无需人为判断路面是否积水、开始检测水深，有效避免了车辆涉水导致的财产损失或车内人员安全隐患，实现了有效避险。 | ||
| 搜索关键词： | 危险位置 水深 警戒 道路积水 位置点 熄火 预设 检测 积水 告警 财产损失 测量车辆 车辆前方 开始检测 人员安全 一段距离 预设距离 正常行驶 制动动作 自动完成 避险 车内 涉水 雷达 | ||
【主权项】：
1.一种道路积水检测方法，其特征在于，包括：通过车辆上的雷达分别测量车辆前方距离所述车辆M米的预设距离范围内N个位置点的水深度，包括：依次以所述N个位置点中的各位置点作为当前位置点，通过车辆上的雷达向所述位置点发射电磁波信号，并分别接收由当前位置点对应的地面反射回来的第一反射电磁波信号、和当前位置点对应的水面反射回来的第二反射电磁波信号；根据第一反射电磁波信号的接收时刻和第二反射电磁波信号的接收时刻之间的差值、所述电磁波信号在水中的传播速度、所述雷达的发射角度，计算当前位置点的水深度，其中，M和N的取值大于1，N个位置点与所述车辆之间的距离不同；判断所述N个位置点中，是否存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点；若存在水深度大于预设车辆熄火水深的危险位置点，计算危险位置点中，与所述车辆之间的距离最小的危险位置点作为警戒点；对所述警戒点、以及所述警戒点与所述车辆之间的距离进行告警，和/或，控制所述车辆进行相应的制动动作。
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