[发明专利]一种智能车前方运动车辆的测距方法在审
| 申请号： | 201611150164.8 | 申请日： | 2016-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN108230393A | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 贵港市瑞成科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/181;G06K9/00;G01C11/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 537000 广西壮族自治区*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能车前方运动车辆的测距方法，包括以下步骤：S1：采集前方道路视频图像，对图像进行预处理，包括图像剪裁、图像灰度化、图像滤波和图像二值化；S2：采用Canny边缘算子强化道路图像边缘信息；S3：采用Hough变换法对车道线进行检测；S4：对车辆底部阴影进行分割，建立可能存在车辆的矩形框，即感兴趣区域(RIO)，对车辆进行精确检测；S5：建立视觉投影模型，计算图像底边中点的像素坐标值和RIO底边中点的像素坐标值；S6：建立标定模板，摄像机内参数标定；S7：建立几何测距模型；S8：得出图像底边中点和RIO底边中点的道路平面坐标系坐标，结合摄像机内参数的标定结果，在根据距离计算公式计算本车与前方车辆之间的距离。 | ||
| 搜索关键词： | 测距 摄像机内参数 底边中点 图像底边 运动车辆 智能车 像素 预处理 距离计算公式 感兴趣区域 图像二值化 图像灰度化 坐标系坐标 边缘信息 标定结果 标定模板 测距模型 道路平面 道路图像 前方车辆 前方道路 视频图像 投影模型 图像剪裁 图像滤波 算子 车道线 矩形框 检测 标定 视觉 采集 图像 阴影 分割 | ||
【主权项】：
1.一种智能车前方运动车辆的测距方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：采集前方道路视频图像，对图像进行预处理，包括图像剪裁、图像灰度化、图像滤波和图像二值化；S2：采用Canny边缘算子强化道路图像边缘信息；S3：采用Hough变换法对车道线进行检测；S4：对车辆底部阴影进行分割，建立可能存在车辆的矩形框，即感兴趣区域(RIO)，对车辆进行精确检测；S5：建立视觉投影模型，计算图像底边中点的像素坐标值和RIO底边中点的像素坐标值；S6：建立标定模板，摄像机内参数标定；S7：建立几何测距模型；S8：得出图像底边中点和RIO底边中点的道路平面坐标系坐标，结合摄像机内参数的标定结果，在根据距离计算公式计算本车与前方车辆之间的距离。
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