[发明专利]一种机器人手眼标定方法及装置有效
| 申请号： | 201611062850.X | 申请日： | 2016-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN108122257B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 张涛;邹风山;李邦宇;姜楠;宋健;潘鑫;陈亮 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人手眼标定方法及装置。本发明的机器人手眼标定方法包括：获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系；通过图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系来获取图像相对偏移值与工具坐标系相对偏移值的对应关系；获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的相对夹角以及图像识别出的真实的旋转偏移角，得到机器人沿着工具坐标系旋转的补偿角；重新获得机器人的TCP点。本发明还公开了一种机器人手眼标定装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 手眼 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人手眼标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系；通过图像像素坐标系与机器人工具坐标系的对应关系来获取图像相对偏移值与工具坐标系相对偏移值的对应关系；获取图像像素坐标系与机器人工具坐标系的相对夹角以及图像识别出的真实的旋转偏移角，得到机器人沿着工具坐标系旋转的补偿角；重新获得机器人的TCP点。
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