[发明专利]移动机器人用手爪、机器人手臂及移动机器人

摘要

本发明公开了移动机器人用手爪、机器人手臂及移动机器人，该手爪包括底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定至少一个机械手指，机械手指在机械臂的转动下转动，以拨动门把或者阀门把手或者阀门手轮；本发明通过在机械手指内侧设置带有凸起的手指弹片，通过利用手指弹片的弹性作用可实现穿过门把手，并通过凸起门把手进行固定限位，更好的实现对门把手的开启同时，弹片的固定方式既保证了弹片的固定，又可以起到伸缩的效果。

主权项

1.移动机器人用手爪，其特征在于，包括：底板，底板与移动机器人的机械臂固定并随机械臂的旋转而旋转，底板上固定至少2个对称且相向安装的机械手指，所述机械手指呈基本的L型，机械手指在机械臂的转动下转动，以拨动门把或者阀门把手或者阀门手轮；所述机械手指成对设置以夹持门把或阀门把手或阀门手轮的筋条，成对设置的机械手指在所述底板上设有至少一处，所述机械手指与门把或阀门把手或阀门手轮接触的面上设有手指弹片，手指弹片的两端与机械手指固定，中部设有凸起，当门把或阀门把手或阀门手轮被夹持时该凸起对门把手起到限位作用，所述手指弹片为一弧形的弹片，所述手指盖片呈门框型，手指盖片的两侧面通过紧固件与所述的机械手指固定，所述的手指弹片两侧各有一长条开孔，在所述机械手指上设有与开孔位置对应的定位销孔，手指弹片的两端通过手指盖片与机械手指固定，在手指盖片上设置与定位销孔配合的盖片销柱，所述手指弹片与所述手指盖片之间留有第一间隙，在手指弹片受压时，手指弹片将顺着此间隙伸展，从而使手指弹片高度下降；所述机械手指较长的一侧呈弧形形状，所述机械手指较短的一侧设置有两处螺纹孔，在固定时指安装最近的那一组螺纹孔，所述机械手指底部外沿与所述底板之间留有第二间隙。