[发明专利]一种用于水下机械手的抗倾覆底座

摘要

本发明提供一种用于水下机械手的抗倾覆底座，主要由底板、支撑腿连杆机构、支撑腿驱动部分、底座回转驱动部分、不锈钢转盘轴承等组成，底座支撑腿可以自动张开和收缩，虽然体积小，但是具备较大的抗倾覆力矩，而且便于吊装和运输；电机电压为直流27V，地面供电设备配有漏电保护装置，可以有效保证水下作业的安全性；采用磁耦合方式将电机密封在空腔内，将电机输出轴的动密封问题转换为电机的静密封问题，使水下密封性能更加可靠。

主权项

1.一种用于水下机械手的抗倾覆底座，其特征在于：包括通过螺栓连接的下支撑板和上支撑板、通过转轴与下支撑板连接的圆盘、对称铰接在圆盘上的六个支撑腿、设置在上支撑板上的支撑腿驱动部分和底座回转驱动结构以及底座传动机构，且支撑腿驱动部分、底座回转驱动结构以及底座传动机构的外部设置有底座外壳，每个支撑腿包括与圆盘铰接的连杆、与连杆端部铰接的L型工字钢腿部和设置在L型工字钢腿部的端部上的水平调节脚，每个L型工字钢腿部的短杆的中间位置通过立柱与下支撑板连接，所述圆盘上设置有齿形结构，支撑腿驱动部分的输出轴的端部穿过上支撑板且与传动轴固连，传动轴上安装有小齿轮，小齿轮与所述齿形结构啮合，所述底座传动机构包括安装在上支撑板上的框架、安装在框架上的轴、安装在轴下段的蜗轮和安装在轴上段的直齿轮、与底座回转驱动部分的外转子连接的连接盘，连接盘的中心位置固连有蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，直齿轮与底座外壳内设置的不锈钢转盘轴承的内齿圈啮合，所述不锈钢转盘轴承上端固连有底座扩展法兰盘，水下机械手设置在底座扩展法兰盘上；所述支撑腿驱动部分包括电机外壳、设置在电机外壳内的电机密封壳、与电机密封壳端部通过第一密封连接件连接的第一导磁密封罩、安装在电机密封壳内的力矩电机、与力矩电机输出端连接的谐波减速器、与谐波减速器连接的第一内转子、与第一导磁密封罩端部连接的外转子回转轴、与外转子回转轴端部连接的输出轴、设置在外转子回转轴上的第一外转子，第一外转子的内表面、第一内转子的外表面均设置有耦合磁块，且所述第一外转子位于第一导磁密封罩外部，所述输出轴的端部通过连接法兰固定，且连接法兰与电机外壳固连后安装在上支撑板上。