[发明专利]一种大转角两转动一移动并联机构

摘要

本发明涉及一种大转角两转动一移动并联机构。目的是提供的并联机构应具有转动角度大、结构简单、刚度高、承载能力大、动力学性能好等优点。技术方案是：一种大转角两转动一移动并联机构，包括机架、动平台以及一个第一分支和两个第二分支；其特征在于：第一分支包括机架转动副、第一移动副滑块、第一移动副导杆以及第一虎克铰；第二分支包括第二移动副导轨、第二移动副滑块、第二虎克铰、连杆以及动平台转动副；所述两个第二分支中，第二虎克铰的第一转动副轴线重合且平行于第一分支中的机架转动副轴线；两个第二分支中，动平台转动副轴线平行于第一分支中第一虎克铰的第二转动轴线。

主权项

1.一种大转角两转动一移动并联机构，包括机架、动平台(1)以及并联连接在机架与动平台之间的一个第一分支和两个第二分支；其特征在于：第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的机架转动副、第一移动副滑块(13)、第一移动副导杆(14)以及第一虎克铰(15)；第一虎克铰与第一移动副导杆连接的第一转动轴线平行于机架转动副轴线，且垂直于第一移动副轴线；第二分支包括依次连接在机架与动平台之间的第二移动副导轨(21)、第二移动副滑块(22)、第二虎克铰(23)、连杆(24)以及动平台转动副(25)；第二虎克铰的第一转动轴线与第二移动副轴线平行，第二虎克铰与连杆连接的第二转动轴线与动平台转动副轴线平行且垂直于第二移动副轴线；所述两个第二分支中，第二虎克铰的第一转动副轴线重合且平行于第一分支中的机架转动副轴线；两个第二分支中，动平台转动副轴线平行于第一分支中第一虎克铰的第二转动轴线。