[发明专利]滑槽肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置

摘要

滑槽肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、驱动器、多个连杆、簧件和两个滑块等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；能直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、大小物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指段；该装置结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低。

主权项

1.一种滑槽肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、传动机构和驱动器；所述驱动器与基座固接，所述驱动器的输出轴与传动机构的输入轴相连；其特征在于：该滑槽肘节连杆直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴、第十四轴、第一滑块、第二滑块和簧件；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、第十二轴、第十三轴和第十四轴的中心线相互平行，所述第一滑块滑动镶嵌在基座中，所述第二滑块滑动镶嵌在基座中，所述第一滑块和第二滑块滑动方向相同，该方向定义为直线X，所述的第二滑块上设有滑槽；所述第一轴的中心线与直线X垂直；所述传动机构的输出轴与第一滑块相连，所述第十三轴套设在第一滑块上，所述第十一连杆一端套接在第十三轴上，第十一连杆另一端套接在第十一轴上，所述第十连杆一端套接在第十一轴上，第十连杆的另一端套接在第十二轴上，所述第十二轴套设在第二滑块上，所述第七连杆一端套接在第十二轴上，第七连杆的另一端套接在第八轴上，所述第九连杆一端套接在第十一轴上，第九连杆的另一端套接在第十轴上，所述第八连杆一端套接在第十轴上，第八连杆的另一端套接在第八轴上；所述第十轴滑动镶嵌在第二滑块的滑槽上；设第十二轴的中心为K点，设第十一轴的中心为L点，设第十轴的中心为M点，设第八轴的中心为N点；线段KN的长度等于线段MN的长度，线段KL的长度等于线段ML的长度；所述第三连杆一端套接在第八轴上，第三连杆的另一端套接在第四轴上；所述第二连杆一端套接在第四轴上，第二连杆的另一端套接在第三轴上，所述第三轴套设在第一指段上；所述第一连杆一端套接在第四轴上，第一连杆的另一端套接在第一轴上；所述第一轴套设在第二指段上；所述第二轴套设在第一指段上，所述第二指段套接在第二轴上；所述第七轴套设在第二滑块上，所述第四连杆一端套接在第七轴上，第四连杆的另一端套接在第三轴上；所述第六轴套设在第四连杆的中点，所述第六连杆一端套接在第六轴上，第六连杆的另一端套接在第十四轴上，所述第十四轴套设在基座上；所述第九轴套设在第二滑块上，所述第五连杆一端套接在第九轴上，第五连杆的另一端套接在第五轴上，所述第五轴套设在第一指段上；设第七轴中心点为A点，设第六轴中心点为B点，设第三轴中心点为C点，设第十四轴中心点为D点，设第九轴中心点为E点，设第五轴中心点为F点；线段AD平行于直线X，线段AB的长度等于线段BC的长度，线段AB的长度等于线段BD的长度，线段AE的长度等于线段CF的长度，线段AC的长度等于线段EF的长度，四边形ACFE是平行四边形；所述簧件两端分别连接第九连杆和第十连杆。