[发明专利]一种位姿自适应机器人的焊接系统及位姿调整方法

摘要

本发明提供了一种位姿自适应机器人的焊接系统及位姿调整方法，所述焊接系统包括焊接机器人、与所述焊接机器人通讯连接的主控机以及与所述主控机通讯连接的检测跟踪系统，所述检测跟踪系统包括设于焊枪上的用以检测焊缝的轮廓的线激光传感器以及设于焊枪上且位于焊枪的相对两侧的两个点激光传感器；所述主控机根据两个点激光传感器以及线激光传感器测得的数据得到所述焊接机器人的标准位姿并根据该标准位姿调整所述焊接机器人的位姿，从而在焊接进程中不断修正焊接机器人的位姿，使焊接机器人一直处于标准位姿下对工件进行焊接，能够适应焊接变形较大、焊缝不均匀等工件的焊接作业，且能够达到预定的焊接质量。

主权项

1.一种位姿自适应机器人的焊接系统，包括焊接机器人以及与所述焊接机器人通讯连接的主控机，所述焊接机器人包括机器人本体、固定于所述机器人本体上的用以焊接焊缝的焊枪、与所述机器人本体通讯连接的机器人控制器、给所述机器人控制器以及焊枪供电的焊接电源，所述主控机与所述机器人控制器通讯连接，其特征在于：所述位姿自适应机器人焊接系统还包括与所述主控机通讯连接的检测跟踪系统，所述检测跟踪系统包括设于所述焊枪上的用以检测焊缝的轮廓的线激光传感器以及设于所述焊枪上且位于所述焊枪的相对两侧的两个点激光传感器，每一所述点激光传感器用以感测该点激光传感器距与该点激光传感器相对应的一侧的母材的距离；所述主控机根据两个点激光传感器以及线激光传感器测得的数据得到所述焊接机器人的标准位姿并根据该标准位姿调整所述焊接机器人的位姿。