[发明专利]一种三轴机器人及其手臂和使用方法

摘要

本发明公开了一种三轴机器人及其手臂和使用方法，属于机器人领域，其解决了现有装配及转移用机器人结构复杂、体积大、制造成本高的问题。本发明的手臂包括主架、伺服电机和设置在主架端部的升降臂，主架端部设置有滑槽，中部设置有转轮和拉升臂；升降臂设置在滑槽内；拉升臂的一端以及转轮的中心均通过销轴与主架连接；拉升臂以及转轮可以绕销轴相对主架旋转；转轮上设置有偏心柱；拉升臂端部设置有第一滑槽，中部设置有第二滑槽；偏心柱设置在第二滑槽内；升降臂上设置有第一凸起；第一凸起设置在第一滑槽内；所述的伺服电机与转轮中心的销轴固定连接。本发明能取代现有结构复杂的装配及转移用机器人实现提高生产效率、降低生产成本的效果。

主权项

1.一种三轴机器人，包括手臂，其特征在于：包括主架(1)、伺服电机(3)和设置在主架(1)端部的升降臂(5)，所述的主架(1)端部设置有第三滑槽(11)，中部设置有转轮(2)和拉升臂(9)；所述的升降臂(5)设置在第三滑槽(11)内；所述的拉升臂(9)的一端以及转轮(2)的中心均通过销轴与主架(1)连接；拉升臂(9)以及转轮(2)可以绕销轴相对主架(1)旋转；所述的转轮(2)上设置有偏心柱(7)；所述的拉升臂(9)端部设置有第一滑槽(6)，中部设置有第二滑槽(8)；所述的偏心柱(7)设置在第二滑槽(8)内；所述的升降臂(5)上设置有第一凸起(4)；所述的第一凸起(4)设置在第一滑槽(6)内；所述的伺服电机(3)与转轮(2)中心的销轴固定连接；所述的拉升臂(9)一端的销轴的轴线、转轮(2)的中心线与主架(1)表面相交形成的两个点的连线与所述的第三滑槽(11)所在直线垂直；所述的升降臂(5)上设置有第二凸起(12)；所述的第二凸起(12)设置在第三滑槽(11)内；所述的伺服电机(3)与转轮(2)中心的销轴之间还设置有减速器；所述的减速器一端与伺服电机(3)连接，另一端与转轮(2)中心的销轴连接；所述的第二滑槽(8)的长度为K，所述的偏心柱(7)直径为d，所述的转轮(2)中心至偏心柱(7)中心的距离为R，所述的第三滑槽(11)的长度为L，其中K＝L＝2R+d；所述的拉升臂(9)与主架(1)连接处设置有旋转基盘(10)；所述的旋转基盘(10)与主架(1)固定连接；所述的拉升臂(9)与主架(1)之间连接用的销轴一端与主架(1)固定连接，另一端穿过拉升臂(9)使拉升臂(9)可以绕该销轴旋转。