[发明专利]一种三轴Delta机械手以及机器人有效
| 申请号： | 201610383746.4 | 申请日： | 2016-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN105798892B | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 韩永大;李廷喜;李耀基;汤广成 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李海建 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开的一种三轴Delta机械手以及机器人，该三轴Delta机械手包括底座、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、第一主运动臂、第一运动连杆、第二主运动臂、第二运动连杆、第一辅助杆、第二辅助杆、第三辅助杆、第四辅助杆铰接和抓手，其中，所述底座、第一辅助杆、第二主运动臂和第二辅助杆形成第一平行四连杆机构，所述第二辅助杆、所述第三辅助杆、所述第四辅助杆和所述第二运动连杆形成第二平行四连杆机构。采用本发明的三轴Delta机械手，能够在竖直平面内自由活动，并实现抓取动作，因此，采用本发明的三轴Delta机械手能够实现自动分拣与包装，大大地提高了生产效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 delta 机械手 以及 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种三轴Delta机械手，其特征在于，包括：底座(101)；设置在所述底座(101)的第一驱动组件(102)、第二驱动组件(103)和第三驱动组件；一端与所述第一驱动组件(102)固定相连的第一主运动臂(104)，所述第一主运动臂(104)的另一端与第一运动连杆(105)的一端铰接，所述第一运动连杆(105)的另一端铰接在抓手(112)上；一端与所述第二驱动组件(103)固定相连的第二主运动臂(106)，所述第二主运动臂(106)的另一端与第二运动连杆(107)的一端铰接，所述第二运动连杆(107)的另一端铰接在所述抓手(112)上；一端与所述第三驱动组件固定相连的第一辅助杆(108)，所述第一辅助杆(108)与第二辅助杆(109)铰接，所述底座(101)、第一辅助杆(108)、第二主运动臂(106)和第二辅助杆(109)形成第一平行四连杆机构；一端与所述第二辅助杆(109)铰接的第三辅助杆(110)，所述第三辅助杆(110)与第四辅助杆(111)铰接，所述第四辅助杆(111)固定在所述抓手(112)上，所述第二辅助杆(109)、所述第三辅助杆(110)、所述第四辅助杆(111)和所述第二运动连杆(107)形成第二平行四连杆机构；安装架(113)，所述底座(101)设置在所述安装架(113)上，所述安装架(113)上具有两个相互平行设置的导轨(114)，所述底座(101)与所述导轨(114)可滑动设置；以及能够驱动所述底座(101)在所述导轨(114)上移动的第四驱动组件(115)，所述第四驱动组件(115)为同步带驱动组件，所述同步带驱动组件的同步带与所述导轨(114)相平行，所述底座(101)上设置有与所述同步带驱动组件的同步带相配合的行走机构。
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