[发明专利]一种具备示教作用的六轴机械手及其工作方法

摘要

本发明涉及一种六轴机械手，尤指一种小型高精度的一种具备示教作用的六轴机械手及其工作方法，主要由机械连接或电性连接的动力部分、控制部分和驱动部分组成，其高度为1.5m或1.5m以内，动力部分主要包括六轴运动机构和末端执行机构，六轴运动机构由自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构组成；末端执行机构安装在末端俯仰摆动机构的运动输出端，主要包括安装架、探测器和执行部件；驱动部分为分别驱动六轴运动机构与末端执行机构运动的驱动机构，控制部分主要包括通过终端控制箱实时操控的功能转换系统和执行控制系统；本发明可应用于教学示范与实际加工中，从而提高工作效率与操作精度。

主权项

一种具备示教作用的六轴机械手，主要由机械连接或电性连接的动力部分、控制部分和驱动部分组成，其特征在于，所述六轴机械手高度设置为1.5m或1.5m以内，其动力部分主要包括六轴运动机构和末端执行机构，其中六轴运动机构由连贯相接的自转回旋机构、两个左右摇摆机构、关节俯仰摆动机构、横向转动机构、末端俯仰摆动机构组成；自转回旋机构为设置在底部并带动所述六轴机械手整体回旋的第一轴运动机构，两个左右摇摆机构相互对向设置并从底部安装在自转回旋机构之上，分别作为第二、三轴运动机构，关节俯仰摆动机构安装在两左右摇摆机构顶部形成第四轴运动机构，同时两个左右摇摆机构与关节俯仰摆动机构之间并联连接有导杆连杆机构，横向转动机构、末端俯仰摆动机构分别为第五轴运动机构、第六轴运动机构，并在关节俯仰摆动机构末端依次衔接；末端执行机构安装在末端俯仰摆动机构的运动输出端，主要包括安装架、探测器和执行部件，执行部件包括一端邻接并切换执行的焊锡枪、涂胶枪、喷漆枪、搬运夹具和取放夹抓，安装架成型为对执行部件进行定位或转换定位的方形框架式腔体结构，腔体顶壁开设中通孔，末端俯仰摆动机构的运动输出端从腔体顶壁外贯穿中通孔后连接任一执行部件，同时腔体内部安装有固定轴与转换轴，固定轴设置为腔体内壁的纵横固定梁，多段转换轴一端通过驱动控制的运动件活动垂直连接在固定轴上，另一端轴套并独立连接单个执行部件，以分别控制各个执行部件沿固定轴定位或转换定位时切换连接至末端俯仰摆动机构处，其中焊锡枪、涂胶枪或喷漆枪连接至末端俯仰摆动机构时二者之间还通过传动力夹臂传动连接；所述的驱动部分为分别驱动六轴运动机构与末端执行机构运动的驱动机构，六轴运动机构均通过同步带减速机与步进电机结合驱动；末端执行机构的驱动机构主要由减速马达、位移传感器、伺服电机组成，轴向驱动连接在执行部件与末端俯仰摆动机构之间；所述的控制部分主要包括通过终端控制箱实时操控的功能转换系统和执行控制系统，功能转换系统和执行控制系统通过模块定义输出进行启动控制、功能转换和实时调控。