[发明专利]吸盘式多自由度机器人机械手机构

摘要

吸盘式多自由度机器人机械手机构，包括固定工作台、旋转工作板、直线工作板、伸缩旋转调节机构和吸盘式机械手；固定工作台的中心处设有第一步进电机，第一步进电机的主轴向上通过连接法兰与旋转工作板中心部位相连接，旋转工作板的底部与固定工作台的顶部之间通过推力轴承转动连接，推力轴承与旋转工作板同心设置；直线工作板位于旋转工作板正上方，直线工作板的底部前侧和后侧分别设有一条固定条，每条固定条底面开设有滑槽，旋转工作板上表面前侧和后侧分别设有一条与滑槽相对应的滑动导轨；本发明结构简单、易于操作，并且能够在特殊环境下多角度高空作业，安全性高，实用性强。

主权项

吸盘式多自由度机器人机械手机构，其特征在于：包括固定工作台、旋转工作板、直线工作板、伸缩旋转调节机构和吸盘式机械手；固定工作台的中心处设有第一步进电机，第一步进电机的主轴向上通过连接法兰与旋转工作板中心部位相连接，旋转工作板的底部与固定工作台的顶部之间通过推力轴承转动连接，推力轴承与旋转工作板同心设置；直线工作板位于旋转工作板正上方，直线工作板的底部前侧和后侧分别设有一条固定条，每条固定条底面开设有滑槽，旋转工作板上表面前侧和后侧分别设有一条与滑槽相对应的滑动导轨，旋转工作板前侧的滑动导轨滑动连接在直线工作板前侧的滑槽内，旋转工作板后侧的滑动导轨滑动连接在直线工作板后侧的滑槽内；旋转工作板的上表面右侧固定有电机支撑座，电机支撑座固定有第二步进电机，第二步进电机的主轴与滑动导轨平行，第二步进电机的主轴向左通过联轴器连接有滚珠丝杠，直线工作板的底部固定有与滑动导轨平行的导向螺纹套，滚珠丝杠与导向螺纹套螺纹连接；伸缩旋转调节机构固定在直线工作板上表面，吸盘式机械手固定在伸缩旋转调节机构上；伸缩旋转调节机构包括固定支座、第三步进电机、机械臂板、支撑液压缸和伸缩臂；伸缩臂包括伸缩筒和伸缩杆，吸盘式机械手包括抽气液压缸、套筒和吸盘，套筒的左端和右端均敞口；抽气液压缸的缸体端部同轴向固定在伸缩杆的左端，套筒的右侧部密封套设在抽气液压缸的左侧部且与抽气液压缸固定连接，抽气液压缸的活塞杆向左伸入到套筒内固定连接有圆形的塞块，塞块外缘与套筒内壁滑动密封连接；吸盘呈外大内小的锥壳形且其内端固定套设在套筒上。