[发明专利]车轮检测和其在物体跟踪以及传感器配准中的应用

摘要

公开了车轮检测和其在物体跟踪以及传感器配准中的应用，包括用于跟踪正在相对于主车辆横向的位置上驾驶的远程车辆的方法和系统。为物体检测融合系统提供来自两个雷达传感器的目标数据。远程车辆上的车轮被识别为基本上同一位置、但多普勒距变率值变化显著的雷达点群集。如果可识别远程车辆的近侧上的两个车轮，则使用通过两个雷达传感器测量的车轮位置进行融合计算，从而产生远程车辆位置、取向以及速度的准确估值。在横向碰撞预防（LCP）系统中使用远程车辆位置、取向以及速度来触发警示或闪避操作。还可通过基于同一车轮测量数据的另一融合计算来校准雷达传感器对准。

主权项

1.一种用于跟踪正在接近主车辆的关注区域中移动的远程车辆的方法，所述方法包括：提供来自主车辆车载的两个雷达传感器的数据，其中雷达传感器具有重叠的覆盖区，以使得当远程车辆处于关注区域中时，远程车辆的至少一部分由雷达传感器两者感测到，并且其中来自雷达传感器的数据包括识别远程车辆上的点的位置和多普勒距变率的雷达点；由所述雷达点识别远程车辆上的两个或更多个车轮；由两个雷达传感器提供两个或更多个车轮的车轮位置测量值，其中所述车轮位置测量值识别车轮中每一个的中心相对于雷达传感器中每一个的距离和方位角；使用包括所述车轮位置测量值的融合计算，使用微处理器计算远程车辆相对于主车辆的位置、取向以及速度；以及使用包括所述车轮位置测量值的融合计算，校准雷达传感器中的一个的对准角度。