[发明专利]车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆

摘要

本发明公开了一种车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆，其中该方法包括：采集本车的第一行驶信息，其中，第一行驶信息包括本车的第一速度信息；获取前车的第二速度信息，并根据第二速度信息确定前车的当前运行工况；根据预设的预警/制动模型、前车的当前运行工况、第二速度信息以及第一行驶信息计算本车与前车之间的安全预警距离；获取本车与前车之间的实际距离；当实际距离小于安全预警距离时，进行碰撞危险预警。该方法使得通过不同工况下对应的预警/制动模型来计算出的预警距离更为合理，最大程度减少了过早或过晚报警的可能性，提高了危险预警的准确性和实时性，降低了车辆的碰撞情况的发生。

主权项

1.一种车辆碰撞预警的方法，其特征在于，包括以下步骤：采集本车的第一行驶信息，其中，所述第一行驶信息包括所述本车的第一速度信息；获取前车的第二速度信息，并根据所述第二速度信息确定所述前车的当前运行工况；根据预设的预警/制动模型、所述前车的当前运行工况、所述第二速度信息以及所述第一行驶信息计算所述本车与所述前车之间的安全预警距离；获取本车与前车之间的实际距离；当所述实际距离小于所述安全预警距离时，进行碰撞危险预警；其中，所述前车的当前运行工况的不同，则与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型也不同；其中，当所述前车的当前运行工况为静止工况时，所述与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型为：当所述前车的当前运行工况为匀速行驶工况时，所述与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型为：当所述前车的当前运行工况为紧急制动工况时，所述与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型为：其中，DB为本车与前车之间的安全制动距离，DW为所述本车与所述前车之间的安全预警距离，vs为所述本车在进行制动前的速度值，vf为所述前车在进行制动前的速度值，t1为所述本车在整个减速过程中制动协调阶段的历时，t2为所述本车在整个减速过程中减速度增长阶段的历时，amax为所述本车的最大减速度，T为本车驾驶员的反应时间，as为根据所述本车驾驶员的驾驶风格设定的减速度，d0为最小停车安全距离。