[发明专利]车辆碰撞预警的方法、装置以及车辆

权利要求书

1.一种车辆碰撞预警的方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集本车的第一行驶信息，其中，所述第一行驶信息包括所述本车的第一速度信息；

获取前车的第二速度信息，并根据所述第二速度信息确定所述前车的当前运行工况；

根据预设的预警/制动模型、所述前车的当前运行工况、所述第二速度信息以及所述第一行驶信息计算所述本车与所述前车之间的安全预警距离；

获取本车与前车之间的实际距离；

当所述实际距离小于所述安全预警距离时，进行碰撞危险预警；

其中，所述前车的当前运行工况的不同，则与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型也不同；其中，

当所述前车的当前运行工况为静止工况时，所述与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型为：

当所述前车的当前运行工况为匀速行驶工况时，所述与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型为：

当所述前车的当前运行工况为紧急制动工况时，所述与所述前车的当前运行工况对应的所述预警/制动模型为：

其中，D_B为本车与前车之间的安全制动距离，D_W为所述本车与所述前车之间的安全预警距离，v_s为所述本车在进行制动前的速度值，v_f为所述前车在进行制动前的速度值，t₁为所述本车在整个减速过程中制动协调阶段的历时，t₂为所述本车在整个减速过程中减速度增长阶段的历时，a_max为所述本车的最大减速度，T为本车驾驶员的反应时间，a_s为根据所述本车驾驶员的驾驶风格设定的减速度，d₀为最小停车安全距离。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行碰撞危险预警的同时，所述方法还包括：

将所述安全预警距离提供给驾驶员，以使所述驾驶员根据所述安全预警距离以及所述驾驶员的驾驶风格对所述本车进行制动。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述预设的预警/制动模型、所述前车的当前运行工况、所述第二速度信息以及所述第一行驶信息计算所述本车与所述前车之间的安全制动距离；

当所述实际距离小于所述安全制动距离时，提醒所述驾驶员进行强制制动。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据预设的预警/制动模型、所述前车的当前运行工况、所述第二速度信息以及所述第一行驶信息计算所述本车与所述前车之间的安全预警距离包括：

根据所述前车的当前运行工况确定对应的预设的预警/制动模型；

根据与所述前车的当前运行工况对应的所述预设的预警/制动模型、所述第二速度信息以及所述第一行驶信息计算所述安全预警距离。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述驾驶员的反应时间T通过以下公式获得：

其中，T_min为驾驶员的反应时间的最小值，T_max为所述驾驶员的反应时间的最大值，Y为所述驾驶员的综合打分值，x_i为影响所述驾驶员的第i项因素，w_i为所述第i项因素对应的权重，n为影响所述驾驶员因素的项数，A_min为影响所述驾驶员的多项因素中的最小值，A_max为影响所述驾驶员的多项因素中的最大值。